数字模型作业5、6章.pptVIP

5-3 知识点 P117 式（5-5）、（5-6） 注意 在表明走步轨迹时，注意标明方向和步数 5-4 数字模型 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 YC YB YA XC XB XA 三相单三拍 A-B-C-A…… 三相双三拍 AB-BC-CA-AB…… 三相六拍 A-AB-B-BC-C-CA-A…… 6-2 计算机控制系统的性能指标 稳定性 能控性和能观性 动态指标 超调量，调节时间，峰值时间，衰减比，振荡次数 稳态指标：稳态误差 综合指标 6-4 积分项有什么作用？ 积分项的主要作用是消除静差，但积分作用过大容易引起超调，甚至出现振荡。 6-5 常规PID和积分分离PID算法有什么区别？ 算法区别：常规PID算法无论偏差大小，总是进行PID运算，控制被控对象。积分分离PID算法只对阈值内的偏差进行PID运算，而对阈值外的偏差进行PD运算，控制被控对象。 控制效果：常规PID算法会产生较大的超调；积分分离的控制算法，既保持了积分消除稳态误差的作用，又减小了超调，使控制性能有了较大的改善。 6-6 在PID控制中，采样周期是如何确定的？采样周期的大小对调节器的品质有何影响？ （1）采样周期上下限的确定 采样周期上限Tmax的确定： 采样（香农）定理：采样周期要小于等于被采样信号中频率最高的分量周期的二分之一。 采样周期下限Tmin的确定： Tmin为计算机执行程序和输入输出所耗费的时间。 （2）采样周期的考虑因素 给定值的频率变化：给定值变化频率越高，采样频率应越高。 被控对象的特性：被控对象是慢速对象，采样周期取得大；被控对象是快速系统，采样周期应取得较小。 控制算法的类型：受计算精度和计算时间的影响。 从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，要求采样周期短些。 控制回路数：采样周期T应大于等于所有回路控制程序执行时间和输入输出时间的总和。 6-7写出数字位置式PID算式和增量式算式。它们各有什么优缺点？ 位置式算式 增量式算式求法 前一采样时刻的控制量输出 二式相减，得增量式算式 增量式算法不需做累加，计算误差和计算精度问题对控制量的计算影响较小；位置式算法要用到过去偏差的累加值，容易产生较大的累计误差。 控制从手动切换到自动时，位置式算法必须先将计算机的输出值置为原始值 u0 时，才能保证无冲击切换；增量式算法与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换 6-8 数字PID调节器需要整定哪些参数？ 需要整定比例系数Kp、积分时间常数Ti、微分时间常数Td 外，采样周期（控制周期）T，使控制器的特性与被控过程的特性相匹配, 以满足某种反映控制系统质量的性能指标。 6-9 简述PID参数Kp、Ti、Td对系统的动态性能和稳态性能的影响。 比例作用：加大比例作用，能加快系统响应速度，减小稳态误差，但不能消除稳态误差，过大容易引起不稳定。 积分作用：消除静差，Ti过小，积分作用过大容易引起超调，增长调节时间，甚至出现震荡。 微分作用：选择合适的微分时间常数Td，可减小超调，克服震荡，提高系统稳定性，改善系统动态性能。 6-10 简述扩充临界比例度法整定PID参数的步骤。 ①选择短的采样周期：一般选择被控对象纯滞后时间的十分之一。 ②去掉积分与微分作用，逐渐增大Kp，直到系统发生持续等幅振荡。纪录发生振荡的临界比例系数Kk和振荡周期Tk。 ③ 选择控制度 控制度的指标含意：控制度=1.05，DDC与模拟控制效 果相当；控制度=2.0，DDC比模拟调节器的效果差。 ④ 根据选定的控制度，查表求得T、 kp、TI、TD的值。 ⑤在线运行，如效果欠佳，适当增大Q值，重新计算。 6-11 串级控制系统有哪些特点？试画出计算机串级控制系统的方框图。 串级控制主要解决的问题：系统中有几个因素同时影响被控量。 串级控制：在单控制回路中，增加控制回路，用于克服引起被控量变化的其他因素，抑制被控对象的时滞特性。 主调节回路要保证控制精度，主调节器一般采用PID控制器 副调节回路克服主要干扰，系统中起“粗调”作用，副调节器一般采用P或PI控制器 方框图见156页图6-28 6-13 1、（1）求G(z) (2)分析，构造Φ(z) 单位阶跃输入q=1，根据G(z)m=1，v=1,u=0。G（z）中包含一个z=1极点，准确性条件和稳定性条件取得一致，Φ（z）降一阶处理。根据 得 根据 得 第2问注意先判断被控对象是否符合设计最少拍系统的条件。 然后求出G(z) 根据下式确定Φ(z) 然后求出D(z) 根据题目要求求出相关输出。 6-15 什