[工学]电磁组 厦门大学嘉庚学院 电磁组 自强队 技术报告.doc

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：厦门大学嘉庚学院 队伍名称：自强队 参赛队员：徐杰生 曾海涵 王明南 带队老师：康恺 吴天宝 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：徐杰生 曾海涵 王明南 带队教师签名：康恺 吴天宝 日 期：2012-8-14  摘要 本文介绍一套直立智能车速度磁导航的设计,该智能车以COLDFIRE MCF52259作为整个系统信息处理和控制的核心。该系统通过3个方面进行控制。由陀螺仪ENC-03MB和加速度计MMA7361车体在直立过程中的信息，通过PID控制对智能小车直立进行控制；速度控制是由2个编码器对电机两端进行测速，将测得的速度与给定的速度进行PID速度闭环控制；由互感线圈采集赛道信息，得到多个互感线圈的信息值，通过PID的控制起到寻线方向控制。 关键词：COLDFIREMCF52259 PID 直立 速度 寻线方向 目录 第一章、引言................................. ..................1 1.1概述................................. ......................1 1.2整车设计思路................................. ..............1 第二章、直立寻线小车的原理......................................2 2.1直立寻线小车的原理................................. ........2 2.2速度控制原理................................. ..............6 2.3车模方向控制原理................................. ..........7 第三章、电路设计................................. ..............7 3.1传感器的电路设计................................. ..........7 3.1.1寻线互感运放电路................................. ........8 3.1.2陀螺仪和加速度传感器电路................................ .8 3.2电源电路模块................................. ............. 8 第四章、传感器安装及机械设计.............................. ..........9 4.1电杆的固定. ........................... ....................9 4.2电路板的固定........................... ..................10 4.3轮胎的改进........................... .................. ..10 4.4底盘的加固........................... .................. ...10 4.5车子布局........................... .................. ....... .....11 4.6电机保护........................... ................. ....... ......11 第五章、软件处理及控制算法................................. ....11 参考文献................................. .......................11 附录................................. ..........................  第一章、引言 1.1概述 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会