[工学]第4章____线性系统的概轨迹法.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 §4-1 根轨迹法的基本概念 §4-2 常规根轨迹的绘制法则 §4-3 广义根轨迹 §4-4 系统性能的分析 重点与难点 4－1 根轨迹法的基本概念 例： 系统的开环传递函数为： 每个特征根都随K的变化而变化。例如，设 1.稳定性 KG为前向通道增益， KG* 为前向通道根轨迹增益 1.系统闭环传递函数为 4. 闭环传递函数 四.根轨迹方程 2. 根轨迹方程 G(s)H(s) = -1 G(s)H(s)是系统开环传递函数， G(s)H(s) = -1表 明了开环传递函数与闭环极点的关系。 设开环传递函数有m个零点，n个极点，且n≥m，则根轨迹方程G(s)H(s)=-1可写成如下形式： 例1： 4－2 常规根轨迹的绘制 三. 根轨迹的起点与终点 三. 根轨迹的起点与终点 四. 实轴上的根轨迹 在实轴上任取一试验点 代入相角方程则 一般，设试验点右侧有L个开环零点，h个开环极点，则有关系式 证毕 例: 法则一，有两条根轨迹 法则三，两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处。 法则四，在负实轴上，0到－1区间和－2到负无穷区间是根轨迹。 法则五. 根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为： 例: 渐近线与实轴正方向的夹角为： 按照公式得 以下是几种开环传递函数的根轨迹渐近线 法则六. 根轨迹的起始角和终止角 例: 七. 根轨迹的分离点坐标d 定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个分离点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环零点之间，则此二极点之间至少存在一个会合点。 例： 解：根据系统开环传递函数求出开环极点 离开复平面极点的初始角为 此系统根轨迹如图4-15所示 八. 分离角与会合角 分离角是指根轨迹离开分离点处的切线与实轴正方向的夹角。 会合角是指根轨迹进入相邻零点处的切线与实轴正方向的夹角 九. 根轨迹与虚轴的交点 例: 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：按步骤画图 有4条根轨迹 各条根轨迹分别起于开环极点 0，-3，-1+j1, -1-j1 ；终于无穷远 实轴上的根轨迹在0到-3之间 渐近线 确定分离点d 确定根轨迹与虚轴的交点。 十. 根之和 练习： 解：根据根轨迹绘制法则，按步计算： 系统的开环传递函数 其中K*＝4K 根轨迹分支数为3 条； 起点 p1＝0，p2＝－1，p3=-4；终止于无限零点处。 实轴上根轨迹区段［－1，0］及［－∞，－4］ 渐近线的位置与方向 常 见 闭 环 系 统 根 轨 迹 图 知识回顾 知识回顾 知识回顾 4－3 广义根轨迹 1. 开环零点变化时的根轨迹 4－3 广义根轨迹 1. 开环零点变化时的根轨迹 4－3 广义根轨迹 1. 开环零点变化时的根轨迹 2.开环极点变化时的根轨迹 附加适当的开环零点可改善系统性能 附加适当的开环零点可改善系统性能 附加适当的开环零点可改善系统性能 附加适当的开环零点可改善系统性能 例： 解：此系统开环有三个极点0，0，－10 一. 主导极点和偶极子 主导极点：就是对动态过程影响占主导地位的极点，一般是离虚轴最近的极点。 一. 主导极点和偶极子 偶极子：就是一对靠得很近的闭环零、极点 二. 利用主导极点估算系统的性能指标 主导极点在动态过程中起主要作用，计算性能指标时，在一定条件下就可以只考虑暂态分量中主导极点对应的分量，将高阶系统近似看做一、二阶系统，计算性能指标的公式和曲线。 例: 极点 离虚轴最近所以系统的主导极为 ，而其他两个极点可以忽略。 这时系统可以看做是一阶系统。 传递函数为 式中：T = 0.67s 根据时域分析可知 一阶系统无超调 调节时间 例: 系统闭环传递函数 试估计系统的性能指标。 解： 闭环零、极点分布 如图所示 系统近似为二阶系统 1. 稳定性 5. 实数零点、极点的影响 例： 解：根据根轨迹绘制法则，按步计算： 系统的开环传递函数 其中K*＝4K 根轨迹分支数为3 条； 起点 p1＝0，p2＝－1，p3=-4；终止于无限零点处。 实轴上根轨迹区段［－1，0］及［－∞，－4］ 渐近线的位置与方向 设一负反馈系统的开环传递函数为 试画出当 变化的根轨迹。 4－3 广义根轨迹 10 等效开环传递函数为 根据上式可画出 变化时的广义根轨迹。 10 2 一. 参数根轨迹 4－3