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[理学]第4章根轨迹法2

令劳斯表中 行的首项为零, 得。根据 行的系数,得辅助方程为 代入 并令 ,解出交点坐标 要求绘制系统的根轨迹。 解:按下述步骤绘制概略根轨迹 (1) 确定实轴上的根轨迹。实轴上[–3, 0]区域必为 根轨迹。 (2) 确定根轨迹的渐近线。由于 ,故有四条根轨迹渐近线,其与正实轴的夹角分别为 渐近线实轴的交点为 (3) 确定分离点。 由于系统的闭环特征方程式为 则有 上式对s求导,得 解方程 ,求出实际的分离点为 。 (4) 确定出射角。量测各向量相角,得出射角为 上式对s求导,得 解方程 ,求出实际的分离点为 。 (4) 确定出射角。 量测各向量相角,得出射角为 (5) 确定根轨迹与虚轴交点。本例闭环特征方程式为 对上式应用劳斯判据,有 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical & Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical & Information Engineering 第四章 根轨迹法 Chapter 4 ROOT LOCUS 4.2 绘制根轨迹的基本法则 根轨迹分支数、起点和终点 实轴上的根轨迹 根轨迹的连续性和对称性 根轨迹的渐近线 根轨迹的分离点和汇合点 根轨迹的起始角和终止角 根轨迹与虚轴的交点 闭环特征方程根之和与根之积 2)“×”、 “〇” 3)加粗线及箭头 1)实轴、虚轴相同的刻度 4)关键点的标注 !绘制注意点 1、根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点 幅值条件 s值必须趋近于某个开环极点 ?根轨迹起始于开环极点 s值必须趋近于某个开环零点 ?根轨迹终止于开环零点 2、根轨迹分支数 n阶系统,根轨迹有n个起始点,?系统根轨迹有n个分支 2)实际物理系统,开环极点一般多于开环零点, 即 n m。 m条终止于开环零点(有限值零点); (n-m)条根轨迹分支终止于(n-m)个无限 远零点。 1)系统特征方程的阶次为n次?特征方程有n个根 随K变化(0到∞ ),n个根随着变化?n条根轨迹。 如果实轴上某一区段的右边的实数开环零点、极点个数之和为奇数,则该区段实轴必是根轨迹。 3、实轴上的根轨迹 开环零点:z1 开环极点:p1、p2、p3、p4、p5 在实轴区段[p2,p3]上取试验点s1 每对共轭复数极点所提供的幅角之和为360°; s1左边所有位于实轴上的每一个极点或零点所提供的幅角为0°。 s1右边所有位于实轴上的每一个极点或零点所提供的幅角为180°; ?? 已知系统的开环传递函数,试确定实轴上的根轨迹。 [-1,-2] 右侧实零、极点数=3。 [-4,-6] 右侧实零、极点数=7。 4、根轨迹的连续性和对称性 根轨迹是连续曲线,且对称于实轴。 闭环特征方程的根在开环零极点已定的情况下, 各根分别是K的连续函数; 特征方程的根为实根或共轭复数根。 !仅需先购画出S平面上半部和实轴上的根轨迹,下半部由镜象求得。 5、根轨迹的渐近线 当系统nm时,有(n-m)条根轨迹分支终止于无限远零点。 沿着渐近线趋于无限远处,渐近线也对称于实轴。 渐近线与实轴的夹角(k=0,1,2,…n-m-1) : 渐近线与实轴交点的坐标值: 1)当k值取不同值时,?a 有(n-m)个值,而?a不变; 2)根轨迹在s?∞时的渐近线为 (n-m)条与实轴交点为?a 、倾角?a为的一组射线。 例1 例2 已知系统的开环传递函数,试确定根轨迹的渐近线。 渐近线与实轴正方向的夹角: 三个开环极点:0、-1、-5 一个开环零点:-4 n-m=3-1=2 渐近线与实轴交点: 例 -1 已知系统的开环传递函数,试确定根轨迹的渐近线。 四个开环极点:0、-1+j、-1-j、-4 一个开环零点:-1 n-m=4-1=3 渐近线与实轴交点: 渐近线与实轴正方向的夹角: 例 6、根轨迹的分离点 分离点必然是为D(s)某一数值时的重根点。 必要条件:!!当解得多个s值时,其中k*值为正实数时才有效。 2、由 极值点求解?b

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