[经济学]第6章 根轨迹法.pptVIP

第6章 根轨迹法 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 主要内容 基本概念 绘制根轨迹图的基本规则 绘制根轨迹图 参数根轨迹 开环零极点对根轨迹的影响 利用根轨迹法进行系统性能分析 利用根轨迹法校正 系列设计举例 6.1基本概念 美国人W.R.EVANS于1948年提出根轨迹法。它利用图解法而不是代数法求解控制系统的闭环特征方程的根即闭环极点。 当控制系统的某一参数变化时，根据已知的开环传递函数的极点和零点，利用几条简单规则，绘制闭环系统的特征根的轨迹。 根轨迹法的最重要的价值在于它的图解思想、控制系统整体感及隐藏在绘制规则背后的规律，使控制工程师能够对控制系统有深入的理解。 根轨迹和根轨迹图 根轨迹：特征方程的根（闭环极点）随参数变化的运动轨迹。 根轨迹图：根轨迹的图像。 根轨迹法：根据根轨迹图对系统进行分析和综合的一种近似方法。 标准根轨迹图：以根轨迹系数k为参数，以开环传递函数为依据所绘制的根轨迹图。 参数根轨迹图：以k以外的参数（如时间常数T）绘制的根轨迹图 。 模条件和角条件 根轨迹图 k和K的关系 6.2绘制根轨迹图的基本规则 规则一：根轨迹的分支 规则二：根轨迹的连续性和对称性 规则三：根轨迹的起点和终点 规则四：根轨迹的渐近线 规则五：实轴上的根轨迹 规则六：根轨迹与实轴的交点 规则七：根轨迹的出射角与入射角 规则八：根轨迹与虚轴的交点及临界值kc 规则九：根轨迹系数k的求取 规则一：根轨迹的分支 根轨迹在s平面上的分支数等于控制系统特征方程式的阶次，即等于闭环极点数目，也等于开环极点数目。 规则二：连续性和对称性 连续性：由于k从0→∞连续变化时，特征方程式根的变化也必然是连续的，故根轨迹必然是连续的。 对称性：因为闭环特征方程式的根只有实根和复根两种，实根位于实轴上，复根必共轭，因此根轨迹对称于实轴。 规则三：根轨迹的起点和终点 规则三证明（续） 规则四：根轨迹的渐近线 根轨迹的渐近线（续） 规则五：实轴上的根轨迹 证明规则五 实轴上根轨迹举例 规则六：根轨迹与实轴的交点 如果某区间是实轴上的根轨迹，则有三种运动情况： 如果两端点为同性奇点，又分为两种情况。 同为开环极点，两个分支在k=0时分别从两个端点出发，然后相向运动。他们只能在某一点相遇且自此分开进入复平面去找零点，故称该点为分离点。 第二种情况是同为开环零点，一定有一个会合点。 如果两端点为异性奇点。 如果没有与实轴的交点，则它为一个完整的分支，即起始于开环极点，沿实轴运动直至该零点。 如果存在会合点，那么一定要有一个分离点也存在。 求根轨迹分离（会合）点的方法 例6.2（续1） 根轨迹与实轴交点举例二 规则七：出射角与入射角 入射角与出射角的计算方法 入射角与出射角的计算举例 入射角与出射角的举例（续1） 入射角与出射角的举例（续2） 规则八：与虚轴的交点及临界值kc 根轨迹与虚轴的交点是为了研究是否有不稳定的情况发生。与虚轴有交点就说明当k值变化到这个值(称为临界k值，记为kc)时将有一对共轭虚闭环极点存在，将产生等幅振荡。 与虚轴交点求法（续） 与虚轴交点求法举例一（续1） 与虚轴交点求法举例二 规则九：根轨迹系数k的求取 根轨迹系数k的求取举例 6.3绘制根轨迹图 获取系统的开环传递函数； 将开环零、极点绘于S平面； 确定实轴上的根轨迹； 确定有无与实轴交点，有则求出； 确定渐近线条数及渐近线交点，渐近线与实轴夹角并绘出渐近线； 确定是否需要求取出射角和入射角，需要则求出； 求与虚轴交点及kc； 画出根轨迹各分支图； 需要求出的k值给予求取。 绘制根轨迹图举例 绘制根轨迹图举例（续1） 绘制根轨迹图举例（续2） 绘制根轨迹图举例（续3） 6.4参数根轨迹 定义：负反馈系统除k以外的变量作为参变量所做的根轨迹图称为参数根轨迹。 绘制规则：在绘制参数根轨迹之前，仿照根轨迹的标准形式将要求参数提至k的位置，获得关于参数的标准开环传递函数，则常规根轨迹的所有绘制法则，均适用于参数根轨迹的绘制。 参数根轨迹举例一 参数根轨迹举例一（续1） 参数根轨迹举例一（续2） 6.5开环零极点对根轨迹的影响 开环零点对根轨迹的影响（续1） 开环零点对根轨迹的影响（续2） 开环零点对根轨迹的影响（续3） 开环零点对根轨迹的影响举例 开环零点的影响举例（续1） 开环零点的影响举例（续2） 开环零点的影响举例（续3） 6.5.2开环极点对根轨迹的影响 增加负实开环极点将使渐近线条数增加，张角减小，一般这不利于系统稳定范围。 开环极点对出、入射角、渐近线交点，实轴上的根轨迹、复平面上的根轨迹、与虚轴交点等都将产生影响。 同样附加开环极点也可以使复平面上的某些点成为新系统的闭环极点，只要其角条件仅差某个负角度。 开环极点对根轨迹的影响举例 开环极点影响举例（