模糊控制技术第3章.ppt

　　　　　3.1 传统控制方法3.1.1 传统控制系统的结构与设计方法　　根据被控对象的状态变量是否被反馈到控制器，传统控制的基本结构可以分成开环控制系统(见图3.1)和闭环控制系统(见图3.2)两大类。 　　开环控制系统用人(操作者)作为控制器与被控对象的中间环节，仅对被控对象的状态信息进行采集，然后通过处理输出数据，操作者根据输出结果对系统进行操作。这种系统简单可靠，适用于变化慢、不能建立系统数学模型的控制对象。开环控制系统实际上是一个典型的人-机系统。 　　闭环控制系统则是一个负反馈系统，从被控对象检测出状态变量，用此检测值与目标期望值进行比较，控制器根据两者的偏差按某种数学模型进行运算，用其输出结果作为控制量。当各种外部环境有变化，对过程产生扰动时，控制器也做出相应变化，以达到自动控制跟随目标值的目的。用计算机作为比较器和控制器就是计算机闭环控制系统。最基本而且最常用的调节规律是PID(Proportion Integral and Differential)调节，这种控制算法的特点是可包容非线性因素。这种控制算法实际上在一定程度上也是模仿人的手动控制作用。连续系统的PID控制数学表达式为 要用计算机实现数字PID控制，则要用差分方程形式来表示： 3.1.2 传统控制的局限性　　面对一个控制问题时，为了清楚地理解该问题，传统控制的首要任务是推导出被控对象的数学模型。实际上产生模型的方法不多，我们可以利用物理定理(例如F=ma)写出模型； 另一种方法就是利用实际被控对象的数据进行系统辨识产生系统模型。有时采用综合的方法，先写出我们相信能够表示被控对象特性的微分方程，然后再做一些实验，以确定模型的参数或函数。 　　同一个被控对象，常常写出不止一个数学模型。所谓“真实的模型”，就是推导出一个尽可能精确的，可以用以仿真、评价控制系统性能的模型。但是必须清楚，对于一个对象来说，绝对没有一个完美的数学模型。数学模型是抽象的，因此，不可能完整地表达任何物理过程的所有动态特性(例如一定的噪声特性或者故障条件)。通常，设计一个系统时，只需要一个有一定精度的模型来设计控制器，在系统进行实验以前，采用更精确的模型进行仿真。因此，在一定的假设(如线性化或包含一定形式的非线性)下推导出一个低阶的 “设计模型”，它能够捕捉到对象的基本特性。 　　工程中还存在大量的物理过程，写不出它们的数学模型，但是有经验的操作人员可以成功地运行该类物理过程的控制系统。例如，像水泥窑炉这样的系统，由于其作用过程时间长，情况十分复杂，影响因素多，并且有很多因素都无法测量，所以无法建立其精确的过程模型。如果经过简化建立其数学模型，用传统方法进行控制，所得到的质量结果是不能让人满意的。然而，哪怕一个没有多少文化基础的操作工对其训练几个星期，只要他能认真负责地监测，就能得到比较满意的控制结果。在日常生活中也可以发现，某些很难实现自动化控制的过程，对人来说却能控制自如，例如驾驶汽车和骑自行车等。人所具有的这种特别的优势，能不能用机器来模仿呢？答案是肯定的，模糊逻辑控制方法就是一种可行的有效方法。 　　　　3.2 模糊逻辑控制工作原理3.2.1 模糊控制器结构　　模糊控制器的结构如图3.3所示。　　模糊控制器由以下四部分组成：　　(1) 规则库(If－Then规则集)，它将专家语言描述的成功控制经验量化； 　　(2) 推理机(也称模糊推理模块)，它模仿专家的决策，对怎样能最好地控制对象的知识做出解释和应用； 　　(3) 模糊化接口，用于将控制器的输入转换成一种信息，推理机能够容易激活、应用一些规则； 　　(4) 反模糊化接口，将推理机的推理结果转换成过程的实际输入。　　下面通过一个简单的小车上倒立摆的平衡问题，来说明模糊控制器各部分的作用原理。参阅图3.4，被控对象就是小车上的倒立摆。 　　图中，y表示摆杆偏离垂直位置的角度(单位为弧度)，垂直位置的右边y值为正，左边为负。l为摆杆的半长(单位为米)，u为使小车运动的力(单位为牛顿)。用r表示摆杆所希望的角度，目标就是将摆杆平衡在垂直位置，即r=0。当摆杆不在平衡位置时(即y≠0)，改变作用在小车上的力u，使其回到平衡位置。这是一个简单的学术性非线性控制问题，已经有许多很好的控制方案，其中包括广泛应用的PID控制。 3.2.2 选择模糊控制器的输入和输出　　现在我们来研究将操作人员作为控制器的人－机控制系统，如图3.5所示。被控对象就是图3.4所示的小车上的倒立摆。操作人员观察到系统偏差e(t)=r(t)－y(t)及偏差变化速度de(t)/dt时，会做出如下的判断：　　如果偏差e(t)较大，并且e(t)继续加大，则将控制量u(t)加大，使得被控参数y(t)尽快跟