第04章 系统的时域分析.pptVIP

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第04章 系统的时域分析

* * 第四章 系统的时域分析 (The Analysis for the Time Domain of System ) 第一节: 概述 (Overview)幻灯片 2 第二节:? 二阶系统分析幻灯片 4 (The Analysis of The Second System) 第三节:调节系统的稳定性与代数判据 幻灯片 19 (The Stability and Algebraic Criterion of Adjustment System ) 第四章 系统的时域分析 The Analysis for the Time Domain of System ? 第一节?? 概述 Overview 一、?? 时域分析法 二、?? 瞬态响应(transient response)和稳态响应(steady response) 非齐次微分方程式的解应包括两部分: 其中,是对应于次微分方程式: 的通解,它描述了系统在输入为零时的自由运动,(比如是非周期,还是振荡;是衰减还是渐扩,)称为系统的瞬态响应。 c2(t)为非齐次微分方程的特解,它是系统在输入信号作用下的强迫运动。如果输入信号是阶跃函数,并且系统在此输入作用下能达到稳态此时系统的输出就是c2(t),所以也称c2(t)为在输入作用下的稳态响应。 因此,系统受到输入作用后,它对输入的响应可描述为: 系统对输入的响应=瞬态响应+稳态响应 第二节?? 二阶系统分析 The Analysis of The Second Order System 一、?? 二阶系统的传递函数 二阶微分方程描述的系统称为二阶系统,其一般形式为: 其传递函数为: 为了便于分析,在分析二阶系统的动态特性时,首先考虑传递函数分子部分等于常数的情况,即: 式中 —二阶系统的无阻尼自然振荡频率 —二阶系统的阻尼比 —放大系数 特征方程式(characteristic equation)为: 方程的特征根(characteristic root)为: 下面就的四种取值情况进行讨论。 一、??? 二阶系统的单位阶跃响应(unit step response) 1、???????????? 无阻尼(Non-damping)情况( =0) =0时为 即特征方程的两个根位于虚轴(imaginary axis)上。 其传递函数为 : 当输入信号为单位阶跃信号时: 无阻尼二阶系统的单位阶跃响应为: 2、? 欠阻尼(Under damping )情况(0 1) 0 1时,二阶系统特征方程式的两个根为共轭复根,即 系统的传递函数为 当输入信号为单位阶跃信号时, 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为: 式中 或 整个响应特性曲线包含在一对包络线之内,包络线的方程为 : 2、?? 临界阻尼(Critical-damping)情况( ) 时,二阶系统特征方程有两个相等的负实根: 系统的传递函数为 : 当输入为单位阶跃信号时: 得: 2、???? 过阻尼((Over-damping))情况( ) 时,二阶系统特征方程有两个不等的负实根: 系统的传递函数为 : 当输入为单位阶跃信号时: 取的拉普拉斯反变换,得过阻尼二阶系统的单位阶跃响应: 单位阶跃响应曲线: 它是一条单调的非周期曲线,由单位阶跃输入作用下的稳态响应 : 和两条衰减的指数曲线组成。 、 的方程分别为: 三、 二阶系统的时域性能指标(Performance Index in the Time Domain) 1.超调量(overshoot)MP : 超调量是随着阻尼比?的增大而减小的。 图4-6 二阶系统超调量(Mp)、衰减率(?)、衰减指数(m)与阻尼比(?)的关系 3. 衰减率(decrement) 衰减率?的计算公式: 欠阻尼二阶系统的衰减率?只与阻尼比?有关系,见图4-6中。衰减率?随?的增大而增大。 衰减指数m : (4-26) 衰减指数m也是阻尼比?的单值函数。m值随?的增大而增大。 m、?和?三种参数之间的关系为 另外

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