四轮转向行为分析报告教材.pptVIP

四輪轉向行為分析報告 指導教授:許哲嘉 學 生:郭俊谷 後輪先中立再同相位轉向 此四輪轉向車輛在高速下過彎時，後輪會先保持中立轉向，之後再同相位轉向，也就是說後輪會先延遲一短暫之時間， 再同相位轉向。其基本架構為 其中， 為後輪轉角， 為前輪轉角， 為前後輪之轉向比， 為後輪轉向延遲之時間。 當前後輪轉向比固定（在定速下）時，控制系統根據前輪轉角之大小，令後輪延遲一短暫之時間在調整相位及轉角大小，而 值之大小是由車速及轉動方向盤之速度來決定。後輪先中立再同相位轉向的優點為重心側滑角在暫態與穩態時皆減少。 結論 四輪轉向車輛之最主要的目的是在減少車輛之重心側滑角，四輪轉向車輛在低速過彎時，後輪會逆向位轉向以減少一般前輪轉向車輛在低速過彎時之車輛重心側滑角較大的缺點，而減少低速過彎時之車輛重心側滑角可使駕駛者之視角得到改善，避免因車體之設計（A柱）而使駕駛者之視野受到阻礙，產生行車之危險。 在低速時後輪逆向位轉向亦可減少車輛之迴轉半徑，以利車輛在狹窄的道路能更容易迴轉，增加車輛之操控性。四輪轉向車輛在高速過彎或變換車道時，後輪會逆向位轉向以減少一般前輪轉向車輛在高速過彎或變換車道時之車輛重心側滑角較大的缺點，而減少高速過彎或變換車道時之車輛重心側滑角可使車輛更平穩地過彎或變換車道，以增加車輛在高速行駛時之穩定性。 結論 後輪同步同相位轉向: 之重心側滑角控制方法只把穩態之重心側滑角保持為零，但其暫態之重心側滑角卻無明顯之改善 後輪先中立再同相位轉向: 之重心側滑角控制方法可大幅地減少暫態之重心側滑角，且其穩態之重心側滑角亦保持為零 後輪先逆向位轉向再同相位轉向: 之重心側滑角控制方法不僅使暫態之重心側滑角減至零，且其穩態之重心側滑角亦保持為零