[工学]自动控制课件第7章ppt2011.ppt

当 ， 即系统没有 的极点， ， 当 ，即系统有一个 的极点， ， 当 ，即系统有二个 的极点， ， 当 ， 即系统没有 的极点， ， 当 ，即系统有一个 的极点， ， 当 ，即系统有二个 的极点， ， 当 ， 即系统没有 的极点， ， 当 ，即系统有一个 的极点， ， 当 ，即系统有二个 的极点， ， 闭环极点与动态响应的关系 极点位于单位圆外的正实轴上，瞬态响应序列单向单调地发散； 极点位于右半Z平面上单位圆与正实轴的交点，对应的瞬态响应序列为单向等幅脉冲序列； 极点位于单位圆内的正实轴上，对应的瞬态响应序列单向单调地衰减； 极点位于单位圆内的负实轴上，对应的瞬态响应序列正、负交替变号的衰减振荡序列； 极点位于左半平面上单位圆与负实轴的交点，对应的瞬态响应序列为正、负交替变号的等幅脉冲序列； 极点位于单位圆外的负实轴上，对应的瞬态响应序列正、负交替变号的发散序列； 闭环复数极点位于平面上单位圆之外，其对应的瞬态响应是振荡发散的脉冲序列； 闭环复数极点位于平面上单位圆上，其对应的瞬态响应是等幅振荡的脉冲序列； 闭环复数极点位于平面上单位圆之内，其对应的瞬态响应是振荡衰减的脉冲序列； 时，静态位置误差系数： 系统的稳态位置误差： 时，静态速度误差系数： 系统的稳态速度误差： 时，静态加速度误差系数： 系统的稳态加速度误差： 7-6 线性离散控制系统的动态性能分析 线性离散系统的瞬态时间响应 闭环极点与动态响应的关系 例7-27 线性离散系统如图所示，求系统在单位阶跃信号作用下的响应 。 线性离散系统框图 解:由图得系统的开环脉冲传递函数为： 系统的闭环脉冲传递函数为： 系统的输出信号的Z变换为： 用长除法求得： 故输出的离散信号为： 系统无零阶保持器时的输出波形如下图所示： 系统前向通道中串联零阶保持器 ，系统的开环脉冲传函 ： 系统的闭环脉冲传递函数 ： 所以系统的输出信号的Z变换为： 系统的响应曲线如图 所示： 结论：加入零阶保持器后，由于相位的滞后作用，系统的动态特性变差。 由已知条件： 设系统闭环脉冲传递函数为 当输入单位阶跃信号时，输出的Z变换为 展开成部分分式 求得输出信号的脉冲序列： 稳态分量 瞬态分量 1．闭环极点为实数极点 若闭环极点为实数极点，则与 对应的系统瞬态分量 为 闭环实数极点分布与相应的动态响应序列 2．闭环极点为共轭复数极点 如果闭环脉冲传递函数有共轭复数极点 对应的瞬态响应项： 2．差分方程： n阶前向差分方程为： 可写成： 解:根据的 表达式有 对上式两边取Z反变换，并由延迟定理，可得系统的差分方程 例7-17 已知离散系统输出的Z变换函数为 求系统的差分方程。 例7-18 将微分方程 离散化为差分方程。 解: 代入原式得 整理得 若T=1，则差分方程为 解: （1）用迭代法 例7-19 已知，输入序列 ，初始条件 ，求差分方程 的解。 根据初始条件及递推关系，得 故 解: （2）Z变换法 对差分方程两端进行Z变换，根据超前定理得 用部分分式法将 展开，得 反变换后得 故 7-3-2 脉冲传递函数 1．脉冲传递函数的定义 线性离散系统如图所示。 是连续部分的传递函数，其输入是离散信号 ，输出信号 连续的， 经过虚设的采样开关转换为离散信号 。 线性定常离散系统 在零初始条件下，线性离散系统输出Z变换与输入Z变换之比，即 称为脉冲传递函数，也称Z传递函数。 7-3-2 脉冲传递函数 2．串联环节的脉冲传递函数 有采样函数情况 两串联环节之间有采样开关时的脉