自动控制课件1-1 绪论PPT.pptVIP

2、非线性系统 特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性 环节。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无 通用的方法可以解决各类非线性系统。 其他的分类方法： 按功能来分： 温度控制系统、速度控制系统、 位置控系统等。 按元件组成分：机电系统、液压系统、生物系统等。 1－3 控制系统的分类 分类小结 1－3 控制系统的分类 5、按被控量的稳态值是否存在误差 有差系统和无差系统 1－5 系统的基本要求及典型信号 典型信号： 1. 脉冲信号 2.阶跃信号 3.斜坡（速度）信号 1－5 系统的基本要求及典型信号 4. 加速度信号 5. 谐波信号 1－5 系统的基本要求及典型信号 控制系统的基本要求 一、系统的稳定性 二、响应的快速性 三、响应的准确性 快速性和准确性必须是在系统以 稳定的前提下提出来的。 稳定性 稳态特性 动态特性 （稳、准、快） 就是指动态过程的振荡倾向和系统能 够恢复平衡状态的能力。 稳定性： 一个控制系统要完成令人满意的工作， 首先应该是稳定的，它是系统正常工 作的首要条件。 是指当系统的输出量与给定的输入量 之间产生偏差时，消除这种偏差的快 慢程度。 快速性： 是指在过渡过程结束后输出量与给定 输入量的偏差，又称为静态偏差或稳 态精度。 准确性： 1－4 自动控制理论的内容 2. 现代控制理论3. 大系统理论4. 智能控制理论 1、经典控制理论 研究的主要对象是单输入、单输出——单变量系统。 如：调节电压改变电机的速度；调整方向盘改变汽车 的运动轨迹等。 2、现代控制理论 研究的主要对象是多输入、多输出——多变量系统。 如: 汽车看成是一个具有两个输入（驾驶盘和加速踏 板）和两个输出（方向和速度）的控制系统。 计算机科学的发展，极大地促进了控制科学的发展。 1－4 自动控制理论的内容 经典控制理论 与 现代控制理论 项目 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 线性定常系统 （单输入、单输出） 线性、非线性、定常、 时变系统 （多输入、多输出） 描述方法 传递函数 （输入、输出描述） 向量空间 （状态空间描述） 研究办法 根轨迹法和频率法 状态空间法 研究目标 系统分析及给定输入、输出情况下的系统综合。 揭示系统的内在规律，实现在一定意义下的最优控制与设计。 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有 规模庞大、结构复杂、 功能综合、目标多样、 因素众多 等特点。 它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。 1－4 自动控制理论的内容 3、大系统控制理论 这是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 学派：结构派和功能派 它是一门新兴的控制学科，有些问题尚存有争议，然而由于它实用性强，能运用人们的经验与技巧解决许多以往控制中难以解决的棘手问题（如建模等），因此得到了人们极大的重视。 1－4 自动控制理论的内容 4、智能控制 k: 弹簧刚度 x(t): 支座位移 M : 质量 y(t): 质量块位移 c: 粘性阻尼系数 f(t): 外力 （2） 对于系统（2） 建立动力方程 令 p=d/dt 带入方程得 两个变量意义: （1）从上面两个方程来看: mp2+cp+k 是由系统本身的结构与参数所决定,反 映了与外界无关的系统本身固有特性。 （2）1与cp+k: 反映了系统与外界的关 系。若系统的结构与参数改变或系统发 生改变,都将对它有影响。 （4）此两个方程表明其研究的对象表 明这一系统及其输入、输出的动态关系。 （3）系统在任何瞬间的状态可以由质 量位移y(t)与速度 ,这在此瞬间 的取值来刻划,即此系统是一个动态历 程。 工程控制论的研究任务： 1、已知系统和输入，求系统的输出，即系统分析问题 2、已知系统和系统的理想输出，设计输入，即最优控制问题 3、已知输入和理想输出，设计系统，即