[教育学]最优控制.pdf

最优控制 张苏英（教授） 办公室：电气楼A419 电 话 1 序 言 最优控制要解决的是——复杂系统的设计问题 回忆经典控制理论的设计问题：其核心是——“凑” 设计结果与设计人员的经验密切相关， 使得设计不够严谨, 难以设计复杂系统。 极小值原理——前苏联. 庞特里亚金. 1958年 最具代表性的理论 动态规划 ——美国. 贝尔曼（Bellman ）. 1957年 直到60年代，随着数字计算机的发展，使在线控制成为可能，这使现 代控制理论的工程实现成为可能，进一步促进了最优控制理论的发展。 1969年，美国阿波罗11号载人登月，就是最优控制（最小燃耗）的成功范例 本课程主要内容有：1. 最优控制问题的一般概念 2. 最优控制中的变分法 3. 极小值原理及应用 4. 线性二次型最优控制问题 2 参考资料 1 胡寿松，自动控制原理，科学出版社 2 胡寿松等，最优控制理论与系统，科学出版社 3 解学书，《最优控制理论与应用》，清华大学出版社 4 李国勇等，最优控制理论及参数优化，国防工业出版社 5 吴受章，最优控制理论与应用，机械工业出版社 6 秦寿康等，最优控制，电子工业出版社 7 张苏英，最优控制讲义 3 1 最优控制问题的一般概念 x 例1 最速升降问题 u(t)(外作用力) 设有一物体M作垂直升降运动，如图所示。 外作用力u(t )是有限的， M 设: u (t ) ≤umax (常数) mg(重力) 0 要求：物体M 以最快的速度到达地面， 且到达地面时的速度为零。 地面 求：u(t) ? 如何描述这个最优控制问题呢？——首先应建立其数学模型 d 2 x 设物体质量为m，显然：m 2 u(t ) =−mg dt d 2 x 设m=1, 2 u(t) −g dt x x ⎧1 2 x x ⎨ ——系统状态方程