[高二理化生]典型刚体转子陀螺仪.pptVIP

惯性器件原理 主讲教师：房建成 北京航空航天大学 第四章 典型刚体转子陀螺仪 4.1、三浮陀螺仪 4.2、挠性陀螺仪 4.3、静电陀螺仪 4.1、三浮陀螺仪 4.1.1 液浮的基本原理 4.1.2 磁悬浮定中原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.1.1 液浮的基本原理 图4.1.1中 m--浮子组件的质量； --与浮子组件同体积的浮液的质量； --浮液对浮子组件的广义浮力 B--浮子组件的浮心，即广义浮力的等效作用点； G--浮子组件的质心，即比力合力的等效作用点； --G相对质点O的位置； --B相对质点O的位置。 根据静力学原理有 4.1.1 液浮的基本原理 4.1.1 液浮的基本原理 4.1.1 液浮的基本原理 4.1.1 液浮的基本原理 4.1.1 液浮的基本原理 4.1、三浮陀螺仪 4.1.1 液浮的基本原理 4.1.2 磁悬浮定中原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.1.2 磁悬浮定中原理 磁悬浮系统可分为无源和有源两种 。 1、无源磁悬浮 磁悬浮系统是内定子外转子形式。图4.1.4中把它画成了外定子内转子的形式，并采用了八极结构，依靠四条并联的RLC串振回路来给转子提供定位恢复力，这种磁悬浮为无源磁悬浮。 4.1.2 磁悬浮定中原理 4.1.2 磁悬浮定中原理 4.1.2 磁悬浮定中原理 4.1.2 磁悬浮定中原理 4.1.2 磁悬浮定中原理 4.1、三浮陀螺仪 4.1.1 液浮的基本原理 4.1.2 磁悬浮定中原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 a、如果 为常值时（图4.1.8），任取一层流体，由（4-7）式可知，其所受上层流体的粘滞力和下层流体的粘滞力，大小相等，方向相反，因而不形成对流体做机械功。 b、 不为常值时，可分图（4.1.9）的速度分布进行讨论。 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.1.3 动压气浮轴承的工作原理 4.2 挠性陀螺仪 4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理 4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理 4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理 4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理 4.2.1 挠性陀螺仪的基本工作原理 4.2 挠性陀螺仪 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 （2）、经过一段时间， ，转子在驱动轴的带动下转动90度，如图4.2.5所示。 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 （3）、 ，转子在驱动轴的带动下转动180度，如图4.2.6所示。 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 （４）、 时，转子在驱动轴的带动下转动270度，如图4.2.7所示。 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 3、 用矩阵变换的方法求动力调谐陀螺的调谐条件 （ｌ）、平衡环的扭摆运动 为求平衡环的运动规律，先建立如图所示的坐标系。 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 惯性坐标系： ，其坐标原点设在陀螺转子的几何中心。 载体坐标系： ，在载体不动时它与惯性坐标系重合。 驱动杆坐标： ，与驱动杆固结，其z0轴与驱动杆轴重合，x0轴与平衡环的内扭杆轴线重合，Y0轴按右手定则确定。该坐标系随同驱动杆一起绕在z0轴以角速度 旋转。 与 坐标系间变换矩阵为： 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 坐标系与驱动杆坐标系 之间转换关系的矩阵表达式为： 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 转子坐标系：oxyz,与转子固结，其Z轴与转子极轴重合，ｙ轴沿外扭杆轴线方向。Ｘ轴按右手定则确定。若OXYZ的起始位置与平衡环坐标系oxyz重合，那么．它们之间的转动关系就如图4.2.8所示，并且，它们之间的坐标换关系可写为矩阵形式： 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 同样，由于外扭杆的限制，转子相对平衡环的转角亦可视为一阶微量，上述表达式可简化为： 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 由于转子极轴坐标系的Z1轴与转子坐标系的Ｚ轴互相重合，因此有： 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 经三角公式变换得到： 4.2.2 动力调谐式挠性陀螺仪 （2）、平衡环的动力反弹性力矩