第3章_工业机器人静力学及动力学分析.ppt

第3章 工业机器人静力学及动力学分析 ;后面所说的力或力矩都是“广义的”。 工业机器人作业时，外界对手部的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。 工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 ;3.2 工业机器人速度雅可比与速度分析 ;可写成： Y＝F(X) 将其微分，得：;也可简写成：;式(3-3)中的(6×6)矩阵; 图3-1为二自由度平面关节型工业机器人（2R工业机器人），其端点位置x，y与关节变量?1、?2的关系为：;将其微分，得： ;将其写成矩阵形式为： ;式(3-6)可简写为： dX＝Jd? (3-8);若对式(3-7)进行运算，则2R工业机器人的雅可比写为： ;广义关节变量q＝[q1 q2 … qn]T 转动关节：qi＝?i，移动关节：qi＝di dq＝[dq1 dq2 … dqn]T反映了关节空间的微小运动。 手部在操作空间的运动参数用X表示，它是关节变量的函数，即X＝X(q)，并且是一个6维列矢量。 dX＝[dx dy dz ??x ??y ??z]T dX反映了操作空间的微小运动，它由工业机器人手部微小线位移和微小角位移(微小转动)组成。;参照(3-8)式可写出类似的方程式，即： dX＝J(q)dq (3-10) 式中J(q)是6×n的偏导数矩阵，称为n自由度工业机器人速度雅可比矩阵。它反映了关节空间微小运动dq与手部作业空间微小运动dX之间的关系。它的第i行第j列元素为：;3.2.2 工业机器人速度分析 ;式(3-13)中： V——工业机器人手部在操作空间中的广义速度，V = ； ——工业机器人关节在关节空间中的关节速度； J(q)——确定关节空间速度 与操作空间速度V之间关系的雅可比矩阵。;图3-1所示二自由度平面关节型工业机器人手部的速度为： ; 对于图3-1所示2R工业机器人，若令J1、J2分别为式(3-9)所示雅可比的第一列矢量和第二列矢量，则式(3-13)可写成：; 反之，假如给定工业机器人手部速度，可由式(3-13)解出相应的关节速度，即：;一般来说，求J-1是比较困难的，有时还会出现奇异解，就无法解算关节速度。 通常J-1出现奇异解的情况有下面两种： 1) 工作域边界上奇异。当臂全部伸展开或全部折回而使手部处于工作域的边界上或边界附近时，出现J-1奇异，这时工业机器人相应的形位叫做奇异形位。 2) 工作域内部奇异。奇异也可以是由两个或更多个关节轴线重合所引起的。 ; 当工业机器人处在奇异形位时，就会产生退化现象，丧失一个或更多自由度。这意味着在空间某个方向(或子域)上，不管工业机器人关节速度怎样选择手部也不可能实现移动。;[例3-1] ;[例3-1] 解;[例3-1] 解（续）;[例3-1] 解（续）;[例3-1] 奇异讨论;六自由度机器人速度雅可比J;3.3 工业机器人力雅可比与静力学分析 ;我们假定各关节“锁住”，工业机器人成为一个结构体。关节的“锁定用”力与手部所支持的载荷或受到外界环境作用的力取得静力学平衡。求解这种“锁定用”的关节力矩，或求解在已知驱动力作用下手部的输出力就是对工业机器人操作臂进行静力学分析。;3.3.1 工业机器人力雅可比 ;3.3.1工业机器人力雅可比 ;3.3.1 工业机器人力雅可比 ;3.3.2 工业机器人力雅可比(续) ;3.3.1 工业机器人力雅可比;3.3.2 工业机器人力雅可比 ;3.3.3 工业机器人静力学的两类问题 ;3.3.3 静力学的两类问题 (续);[例3-2] ;[例3-2] (续); [例3-2] (解)(续); [例3-2] ; [例3-2]