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全局视觉机器人水球比赛 满远斌 电信学院 通信工程 082 QQ：154250662 基于全局视觉的机器人水球比赛技术 比赛概况 机器鱼简介 多水下机器人协作系统 比赛简介 本学期工作安排 比赛概况 比赛概况 比赛概况 比赛概况 比赛概况 比赛概况 比赛概况 比赛概况 机器鱼介绍 各种水下机器人 The first robotic fish RoboTuna，MIT eel-like robot, Northwestern Univ., USA lobster robot, Northwestern Univ., USA 仿生机器鱼 Robotic fish, Essex University 图像处理及识别优化 ～SIMD ◆实时图像处理（小于40ms/帧） ◆Single-instruction, multiple-data ◆SIMD技术的核心是多数据的并行处理，利用其 内在的并行性能方便地实现对系统的原有的算 法进行优化。 比赛简介 ? ? ? ? ? ? ? → → ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ?? ?→ ? 底层控制 硬件配置 机械结构 仿生机器鱼 执行层 运动控制 略策 位定 图像识别 图像处理 图像采集 机器人水球比赛 基于全局视觉的 标准平台 ① 机器人水球比赛 基于全局视觉的 标准平台 图像采集 图像处理 图像识别 定 位 策 略 运动控制 执行层 仿生机器鱼 底层控制 硬件配置 机械结构 ① ② ③ 基于全局视觉的机器人水球比赛技术 —— ③识别、定位 识别、定位 ～要解决的问题 ◆图像处理流程识别出的颜色块，如何对应到相 应的球或色标块？ ◆如何根据色标块得到鱼的位姿信息？ ◆如何根据鱼的实时位姿信息，得到鱼的相关运 动参数（速度等）？ 色标识别 ～颜色块处理（色标识别、球识别） ◆颜色块的点数大于某个值 ? 颜色与设置的球的颜色一致——〉球 ◆颜色块的点数小于某个值 ? 当作干扰，舍弃 ◆颜色块的点数在两者之间 ? 寻找附近相同颜色的颜色块，进行合并 ? 从而得到色标块 色标搭配 ～色标搭配 ◆设置前方/后方颜色，便于判断鱼的方向 ◆在某前方色标块附近，寻找未被配对过的后方 色标块，并记录数目（N） ?N=0，该前方色标不能与任何后方色标配对 ?N=1，该前方色标与找到的唯一一块后方色标配对 ?N1，找到该前方色标的中轴线，中心点与前方色 标中轴线偏差最小的那个后方色标，与前方色标配 对 识别、定位 ～机器鱼位姿信息 ◆鱼的方向 ? 后方色标块的中心点指向前方颜色块的中心点 ◆鱼的中心点（鱼的坐标） ? 后方色标块的中心点 比赛简介 ? ? ? ? ? ? ? → → ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ?? ?→ ? 底层控制 硬件配置 机械结构 仿生机器鱼 执行层 运动控制 略策 位定 图像识别 图像处理 图像采集 机器人水球比赛 基于全局视觉的 标准平台 ① 机器人水球比赛 基于全局视觉的 标准平台 图像采集 图像处理 图像识别 定 位 策 略 运动控制 执行层 仿生机器鱼 底层控制 硬件配置 机械结构 ① ② ③ ④ 基于全局视觉的机器人水球比赛技术 —— ④策略 策略 ◆ 体系结构 ◆组织与协调（角色分配、任务分配） ◆ 路径规划（避障） ◆ 基本行为设计 ◆ 运动规划 ／行为选择策略 ◆基本运动控制 路径规划 ◆路径规划是移动机器人导航的最基本环节 之一。 ◆它按照某一性能指标，搜索一条从起始状 态运动到目标状态的最优或近似最优的无 碰路径。 ◆根据机器人对环境信息知道的程度不同， 可分为两种类型 1.环境信息完全知道的全局路径规划 2.环境信息完全未知或部分未知的局部路径规划。 #pragma once #include math.h #include STRUCTS.h #include FishInfo.h #include MURobotCtrl.h class CStrategy { public: CStrategy(void); ~CStrategy(void); C++程序 C++程序 BOOL Strategy0(CFishAction m_action[],CFishInfo m_FishInfo[],CBa