[工学]串级控制系统.pptVIP

第二章 常用复杂控制系统 第一节 串级控制系统 第二节 均匀控制系统 第三节 比值控制系统 第四节 前馈控制系统 第五节 分程控制系统 第六节 选择型控制系统 第七节 阀位控制系统 第一节 串级控制系统 一、基本原理和结构 定义：由两个控制器组成，一个控制器的输出作为下一个控制器的设定值，两个控制器各有自己独立的测量输入，只有主控制器有独立的设定值，只有副控制器的输出传送给被控变量 例：加热炉温度控制系统 受控变量：被加热物料的出口温度 操纵变量：燃料的流量 扰动变量 （1）燃料气阀前压力 （2）燃料气的组分 （3）被加热物料入口流量和入口温度 （4）配风量、炉膛漏风、环境温度 * * 控制方案1（如图2-1a）利用被加热物料的出口温度来控制燃料气流量，所有扰动变量对被加热物料的出口温度的影响均通过温度控制器来克服，此时受控对象时间常数较大，反应缓慢，受控变量波动大。 控制方案2（如图2-1b）设计燃料气流量系统，此时可克服了阀前压力的影响，但是对温度是开环的，当燃料的组分或被加热物料的入口温度、流量发生变化时，此时控制回路不能克服其影响。 控制方案3（如图2-1c）当燃料气流量发生变化时，可用流量调节回路迅速克服流量的变化，当由于其他扰动引起出口温度变化时，则通过温度控制器来改变流量控制器的设定值，从而改变燃料气的流量来克服这些扰动引起的出口温度变化。 控制方案3的方框图如下图 被控 变量 温度控制器TC 温度测量变送 － 执行器 扰动2 给定值 流量控制器FC 流量对象 温度对象 流量测量变送 扰动1 － 串级控制系统方框图 主变量 主控制器 主测量变送 － 执行器 扰动2 给定值 副控制器 副对象 主对象 副测量变送 扰动1 － 副变量 主变量 是工艺控制指标，在串级控制系统中起主导作用的被控变量，如上例中的原料油出口温度。 副变量 串级控制系统中为了稳定主变量或因某种需要而引入的辅助变量，如上例中的燃料流量。 主对象 主变量表征其特性的生产设备，如上例中从流量检测点到炉出口温度检测点间的工艺生产设备． 副对象 副变量表征其特性的工艺生产设备，如上例中执行器至流量检测点间的工艺生产设备。 主控制器 按主变量的测量值与给定值而工作，其输出作为副变量给定值的控制器 (又名主导控制器)，如上例中的温度控制器TlC。 副控制器 其给定值来自主控制器的输出，并按副变量的测量值与给定值的偏差而工作的那个控制器称为副控制器(又名随动控制器)．如上例中的流量控制器FC。 主回路 是由主、副控制器，执行器和主、副对象，主变量的测量变送装置，构成的外回路，亦称外环或主环。 副回路 是由副控制器、副变量测量变送装置、执行器和副对象所构成的内回路．亦称内环或副环。 二、串级控制系统的性能分析 主变量 Gc1 － 扰动2 给定值 Gc2 Gp1 Gp2 扰动1 － 副变量 1、举例说明串级控制系统的优点 由前面的例子知： （1）副回路ωc2远大于单回路ωc。副对象的动态滞后比整 个对象的动态滞后要小。因此副回路的临界频率高于单回路的临界频率。副回路的动态响应要比单回路快得多。因此对于进入副回路的干扰f2有较快的抑制作用。 （2）主回路的ωc1单回路ωc,主回路的临界频率的增高，加快了主回路的对于干扰f1和f2的响应。 （3）主回路的开环临界静态增益(Kmax，c1=19)大于单回路的开环临界增益(Kmax=10.8), 这表明在相同的稳定性下，串级中主调节器的控制作用可以比单回路中调节器的控制作用强。 注意：串级主回路的开环临界静态增益并不一定总是大于单回路的。如下图 2、鲁棒性 控制系统的控制品质对控制对象的特性变化的敏感程度。越不敏感，鲁棒性越好。由于系统的时变性和非线性，系统的特性会发生变化，从而使系统整定好的参数不再是最优的 串级控制系统由于副回路的存在，从而对副对象的特性变化不再敏感。 注意： （1）这里说的是主回路对副对象及控制阀的特性具有 鲁棒性，但是副回路本身没有这个特性 （2）主回路对副回路反馈通道特性变化没有鲁棒性 其闭环传函： - Gc2(s) Gv2(s) Gp2(s) Gm2(s) 3、串级控制系统的主要优点 由于副回路的快速作用，可迅速克服进入副回路的干扰。 例如：加热炉温度控制系统:主要扰动为流量时，结合前面的理论分析可知，干扰在影响主变量之前即可由副回路消除 引入副回路减小了副对象的相位滞后，从而改善了主回路的响应速度，这对克服进入主副回路的干扰都是有利的。前提－副对象的选择要合适 串级控制系统改善了系统的鲁棒性 副回路可按主回路的要求对副变量进行精确的控制 得以实现更灵活的控制方式，主控制器在必要