[工学]哈工大控制系统设计第13讲-2012.pptVIP

第5章 伺服系统的设计 ——Part 1 授课教师： 马 杰 Contents 15 February 2018 15 February 2018 4.1 伺服系统的数学模型 15 February 2018 伺服系统的定义 4.1.1 伺服系统的定义及特点 伺服系统是用来控制被控对象的某种状态，使其能自动地、连续地、精确地复现输入信号的变化规律。 15 February 2018 伺服系统的发展 4.1.1 伺服系统的定义及特点 1934 年 第 一 次 提 出 伺 服 机 构 (Servomechanism) 的 概 念 1944年 第 一 个 伺 服 系 统 诞 生 第二次世界大战期 间提出了大功率、高 精度、快速响应的一 系列高性能要求 70 年 代 以 来 电 力 电 子 技 术 新 型 电 机 控 制 技 术 PWM 促 进 了 电 气 伺 服 系 统 的 发 展 目前的伺服系统 发展以数字化、 集成化、智能化 为发展特征 五 六 十 年 代 电 液 伺 服 发 展 日 趋 完 善 1934 年 第 一 次 提 出 伺 服 机 构 (Servomechanism) 的 概 念 1944年 第 一 个 伺 服 系 统 诞 生 第 二 次 世 界 大 战 期 间 提 出 了 大 功 率、高 精 度、快 速 响 应 的 一 系 列 高 性 能 要 求 五 六 十 年 代 电 液 伺 服 发 展 日 趋 完 善 70 年 代 以 来 电 力 电 子 技 术 新 型 电 机 控 制 技 术 PWM 促 进 了 电 气 伺 服 系 统 的 发 展 目 前 的 伺 服 系 统 发 展 以 数 字 化 、 集 成 化 、智 能 化 为 发 展 特 征 15 February 2018 伺服系统的广泛应用 4.1.1 伺服系统的定义及特点 航 天 工 业 日 常 生 活 微 电 子 行 业 军 事 工 业 运 输 行 业 通 信 工 程 如： 电梯的升 降控制等 如：雷达天线的自 动跟踪目标控制等 如：车、船、飞机的自动驾驶等 如：鱼雷、导弹的制导系统，火炮的瞄准传动系统 如：光盘激光针头的运动控制、计算机的磁盘驱动控制等 如：人造卫星的姿态控制等 … 15 February 2018 伺服系统的基本组成 4.1.1 伺服系统的定义及特点 15 February 2018 伺服系统的特点 4.1.1 伺服系统的定义及特点 15 February 2018 伺服系统的设计步骤 4.1.1 伺服系统的定义及特点 一、系统方案的制订与稳态设计 系统设计师应该 熟悉市场上供应的元器件和材料 了解新产品资料 了解国内加工工艺和检验技术水平 追踪新元器件、新工艺和新技术的发展 密切关注电力电子学领域的发展动态 15 February 2018 伺服系统的设计步骤 4.1.1 伺服系统的定义及特点 经过调查研究，在充分掌握上述信息的基础上，结合设计技术要求，制订出系统的结构方案。 选定系统各主要元部件的形式 确定各部件的接口方式、系统控制方式 确定系统的主干线路、辅助线路及电源型式 15 February 2018 伺服系统的设计步骤 4.1.1 伺服系统的定义及特点 进行稳态计算 执行元件的计算和选择 功率放大器的选择和计算 敏感元件的确定 中间控制电路的确定 传动装置设计 15 February 2018 伺服系统的设计步骤 4.1.1 伺服系统的定义及特点 检验各部件之间输入、输出的功率匹配以及精度 解决信号的有效传递、综合叠加、信号形成与变换，以及级间耦合匹配等问题。 要为引入校正补偿装置留有余地，尽量照顾到改善动态性能及综合校正的方便 15 February 2018 伺服系统的设计步骤 4.1.1 伺服系统的定义及特点 二、建立系统的数学模型 即推导系统开环或闭环传递函数或建立系统的状态方程 它是进行系统动态设计计算的基础 推导过程中，需作适当的简化和近似线性化处理 必要时需对有关元部件的特性进行实验测试，以获得必要的数据 15 February 2018 伺服系统的设计步骤 4.1.1 伺服系统的定义及特点 三、系统动态分析综合 研究系统的动态品质 决定校正装置的形式和参数以及提高动态品质的措施 四、模拟试验 15 February 2018 伺服系统的设计步骤 4.1.1 伺服系统的定义及特点 调 研 稳态设计 推导传递函数 动态设计 15 February 2018 伺服系统的数学模型 4.1.2 伺服系统的数学模型 直流电