[工学]机械原理课件 第三章机构运动分析.pptVIP

第3章 平面机构的运动分析 §3.1 机构运动分析的目的和方法 §3.2 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 3.2.2 机构中瞬心的数目 3.2.3 瞬心的求法 三心定理：作平面运动的三个构件共有三个 瞬心，它们位于同一直线上。 3.2.4 速度瞬心法在机构速度分析中的应用 运动学分析—基本杆组分析法 §3.1 Ⅱ级机构的运动分析 bark(n1,n2,n3,k,r1,r2,gam,t,w,e,p,vp,ap) ① 位置分析 已知外运动副N1点、导路上某一参考点N2点的位置及导路的位置角β，求内运动副N3点的位置、构件②相对参考点N2的滑移尺寸r2及构件①的位置角θ1。 例：六杆机构运动分析 (1)画出机构简图，把各构件和有关点编号； (3) 对主动件进行运动分析，求出与其他构件连接点处的运动参数 (5)若杆组中还有其他待求点，应用刚体上任一点参数公式，求出各点的运动参数 5 调用bark子程序求9点运动参数 3 调用bark子程序三次，求7、5、8点的运动参数 1 3 ① 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 4 调用rrpk子程序求构件4、构件5及6点的运动参数 1 3 ① 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 1 3 ① 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 虚拟变量 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实 值 1 3 0 1 r13 0.0 0.0 t w e p vp ap n1 n2 θ n3 φ 1) 调用BARK函数，求3点运动参数 1 3 ① (3) 按顺序调用子程序包中的函数并对形参赋值 虚拟变量 m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap 实 值 1 3 2 4 2 3 r34 r24 t w e p vp ap n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 2) 调用rrrk函数，求构件2、3及点4的运动参数 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 虚拟变量 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实 值 实 值 实 值 3 0 7 2 0.0 r37 0.0 t w e p vp ap 2 0 8 3 0.0 r28 t w e p vp ap 2 0 5 3 0.0 r25 t w e p vp ap 3) 调用bark函数三次，分别求7、8、5点的运动参数 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ = －10° = －30° n1 n2 θ n3 φ 虚 m n1 n2 n 3 k1 k2 k3 r1 r2 vr2 ar2 t w e p vp ap 实 1 5 2 6 4 5 6 r56 r2 vr2 ar2 t w e p vp ap 4) 调用rrpk函数，求构件4、5及点6的运动参数 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ n1 n2 n3 k1 k2 k3 r1 r2 虚拟变量 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实 值 5 0 9 4 0.0 r59 0.0 t w e p vp ap 5) 调用bark函数，求9点运动参数 主程序(TRY_1.C) ADAMS分析结果 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ 1 2 θ 3 φ * 机构的运动分析：对机构的位移、速度、加速度进行分析。 目的： 对位移的分析可以知道从动件运动的行程和各构件所需的运动空间。 了解从动件的速度变化规律能否满足工作要求，同时速度分析是加速度分析的前提。 加速度分析是计算惯性力和确定机构动力性能的前提。 方法：图解法和解析法—基本杆组分析法 速度瞬心(瞬心)：作相对运动两构件的瞬时等速重合点。 如果两构件之一是静止的，则其瞬心称为绝对瞬心； 如果两构件都是运动的，则其瞬心称为相对瞬心。 P12 A B 1 2 (绝对瞬心) (相对瞬心) P 1 2 A B V B V A 1 2 Nnm－总瞬心数目 N －机构中总的构件数目 N = n+1 1. 以运动副相连接的两构件的瞬心求法 P12 P12在无穷远 P12 P12在公法线上 K Vk1 Vk2 1 2 3 2. 不以运动副相连接的两构件的瞬心