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CHAPTER 4 Root Locus By Hui Wang hwang@ FTP:9/168 绘制根轨迹的基本方法小结（1） 根轨迹的起止：起于开环极点，终于开环零点或无穷远点 根轨迹的分支数：等于闭环极点数（或开环零点数）： 当nw时，等于开环极点数；当wn时，等于开环零点数 根轨迹的对称性：关于实轴对称 实轴上的根轨迹：当右面的开环零极点之和为奇数的部分 根轨迹的渐近线：当nw时，共有（n-m）条： 　　与实轴的夹角为　　　　　　　交点为 分离点与会合点（必是 l 重根） 　 由　　　　　　 的确定，且与实轴成　　　　　角度离开（会合） 绘制根轨迹的基本方法小结（2） 与虚轴的交点：由Routh判据求得，或直接将s=jw代入特征方程求出特征根 出射角与入射角 　　自复极点的pk的出射角 　　至复零点的zk的入射角 　 注意：根轨迹是一种几何图解法：绘制出根轨迹后，任一点s1的K值K1都可由幅值定理求出: 　　根轨迹的推广（1） 参数根轨迹（即开环传递函数中的其参数作为可变参数） 关键是由系统闭环特征方程写出等效开环传递函数，将可变参数置于根轨迹增益Kr的位置（要求可变参数必须是线性地出现在闭环特征方程中）。 对于K＜0情况（正反馈系统） 若无特殊要求，实际上是写出开环传递函数后，视其根轨迹增益Kr前的符号决定（设Kr总是＞0）是采取K＞0或K＜0的规则 对于非最小相位系统的处理与一般系统相同－－注意K＜0情况 参见例题 纯滞后的处理，为方便分析，可采用pade多项式近似纯滞后环节（在低频时较为适用） 多个可变参数的根轨迹－－根轨迹簇－－参见例4-22 实际上也只能先选定一个，再画其他的 多回路系统的根轨迹－－“先内后外” 　　根轨迹的推广 例4-22 　已知单位反馈系统的开环传递函数为 　 试绘制参数 k 和 ? 变化时的根轨迹。 方法：（1）先画出当?＝0时， k 变化时的根轨迹。与前无殊。 （2）当 ?0时，先写出等效开环传递函数 可见只有在取 k 为某些确定值后，才能绘制参数 ? 变化的根轨迹 以? 为参数的根轨迹的起始点均在 ? 为 0 时k 为参数的根轨迹上 所以最后得到的将是一个根轨迹簇（对应每个k值都不同） 如此例，取 k=20, k=8, k=40…….，可试试! 　　关于根轨迹的说明 根轨迹分支上的每个点都是闭环极点，利用幅值条件可确定根轨迹上某个特定点所对应的K值（用几何或代数的方法）。 一旦在根轨迹上找到闭环主导极点，则可利用闭环主导极点的相应的因式去除特征方程，求出其余的闭环极点。－－可能不太准（除不尽），因为图解时会产生误差。 对于某些控制系统，虽然开环传递函数形式是确定的，但当开环极点和零点位置发生变化（甚至可能只是微小变化），将导致根轨迹的重大变化。－－参见例4-23 开环传递函数出现零极点对消？－－参见例4-24 　　关于根轨迹的说明 例4-23　一控制系统的开环传递函数如下，其中p2、p3为一对共轭复根，当它们的位置发生变化时， 　 根轨迹将发生变化。 　 设P0=0，p1=-2 　　关于根轨迹的说明 例4-23　一控制系统的开环传递函数如下，其中p2、p3为一对共轭复根，当它们的位置发生变化时， 　 根轨迹将发生变化。 　 设P0=0，p1=-2  　　关于根轨迹的说明 例4-23　一控制系统的开环传递函数如下，其中p2、p3为一对共轭复根，当它们的位置发生变化时， 　 根轨迹将发生变化。 设P0=0，p1=-2  　　关于根轨迹的说明 例4-23　一控制系统的开环传递函数如下，其中p2、p3为一对共轭复根，当它们的位置发生变化时， 　 根轨迹将发生重大变化。  　　关于根轨迹的说明 例4-24　设一控制系统的前向通道传递函数G(s)与反馈通道传递函数分别如下，试绘制系统的根轨迹。  　　关于根轨迹的说明 例4-24　设一控制系统的前向通道传递函数G(s)与反馈通道传递函数分别如下，试绘制系统的根轨迹。  Outline of Chapter 4 Introduction Basic Concepts of Root Locus Method Geometrical Properties (Construction Rules) Generalized Root Locus Performance characteristics ……… Thanks. ROOT LOCUS Construction Rules (K0) Rule 10: Determination of Roots on the Root Locus The remaining roots on each