[工学]第四章 拉普拉斯变换.ppt

第四章 拉普拉斯变换、连续时间系统的S域分析 4-1拉普拉斯变换 一、拉普拉斯变换的特点 求解微分方程的步骤得到简化，同时可给出微分方程的特解和齐次解； 将微分方程转换为代数方程； 指数函数、超越函数等经拉普拉斯变换可转换为简单的初等函数； 将两函数在时域中的卷积转换为变换域的乘积，建立了系统函数概念； 利用系统函数令、极点分布可以简明直观地表达系统的性能和许多规律。 二、问题的提出 1付里叶变换 由付里叶变换存在条件 可知，绝对可积条件较强，许多函数都不满足此条件，如单位阶跃函数、正弦余弦函数、线性函数等。 2拉普拉斯变换 三、定义 单边拉氏变换 当f(t)为有始函数时，即t＜0时f(t)=0 则 四、拉氏变换的存在定理及收敛域 1.定理：若函数满足下列条件 1)在t≥0的任意有限区间上分段连续； 2)当t ∞时，f(t)的增长速度不超过某一指数函数，即存在常数M＞0及 （指数阶的），使 成立，则f(t)的拉氏变换为 F(s)的拉氏逆变换为 记为 五、一些常用函数的拉氏变换 1.阶跃函数 2.指数函数 3.tn（n是正整数） 4.冲击函数 5.正弦函数 4-2 拉氏变换的基本性质 一、线性： 例1:求双曲函数的象函数 二、尺度变换 三、时移（延时）特性 例：求矩形脉冲 延时特性说明： 注：零点、极点相抵消，为不可观测状态。例： 其中s=-1为不可观测状态。 四、复频移特性 五、时域微分（微分定理） 例1： 六、时域积分（积分定理） 例：求如图所示三角形脉冲 的象函数。 解： 七、卷积定理（求解微分方程） 1.时域卷积 2.频域卷积（时域相乘） 例1:求周期信号f(t)的拉氏变换公式，即 例2：卷积定理的重要应用之一是求解微分方程。设描述线性非时变系统的微分方程为 八、初值定理和终值定理 初值和终值定理常常用于直接由F(s)求得f(0+)和f(∞)的值而不必求出原函数f(t)。 1.初值定理 2.终值定理 例1：如时间函数f(t)的象函数为 试求其原函数的初值和终值。 例2：如时间函数f(t)的象函数为 试求其原函数的初值和终值。 F(s)的原函数为 4-3 拉普拉斯逆变换（单边拉氏变换） 上述积分，原则上应在收敛域内进行。即 ，积分路线是横坐标为σ平行于纵轴的直线（从-j∞到+ j∞)。实际上积分路线可视为适当的闭合路径，用留数定理求得原函数。 求拉氏逆变换有三种方法： 1)逆变换表方法（查表法）：直接利用拉氏逆变换表求出原函数。此方法简单。 注：只适应于有理分式。 2)部分分式展开法：将F(s)展开为部分分式，然后求得原函数。 注：适用于有理分式的一般情况。 3)反演积分法：直接利用 求原函 数，应用该方法时，大多数利用留数定理计算较为方便。 注：适应于求拉氏逆变换的任何情况，尤其是F(s)为非有理分式和未列在变换表中的情况。 一、有理分式 一个有理分式F(s)它可表示为两个s多项式之比，即 其中分子、分母多项式的系数ai、bi均为实数。 1、部分分式分解 1)有理真分式： 2)当m≥n时 例： 注：P(s)是s的n次多项式，即 所以，多项式P(s)的拉氏变换由冲击函数及各阶导数组成。因而我们主要讨论有理真分式的情况。 二、查表法—适合于求拉氏逆变换的表。 步骤：1)求分母多项式A(s)=0的根（即求其极点），也就是将分母多项式分解因式； 2)有复数根时，可写成 的形式； 3)查表求得原函数； 4)化简。 例1：求 例2： 三、部分分式展开： 步骤：1)求分母多项式A(s)=0的根，其中s1,s2,…..sn为F(s)的极点 2)化简。 1、f(