[工学]第四章 控制系统的分析方法完成.pptVIP

第四章 控制系统的分析方法 早期的控制系统分析过程复杂而耗时，如想得到一个系统的冲激响应曲线，首先需要编写一个求解微分方程的子程序，然后将已经获得的系统模型输入计算机，通过计算机的运算获得冲激响应的响应数据，然后再编写一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。 MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现，给控制系统分析带来了福音。 控制系统的分析包括系统的时域分析、稳定性分析、频域分析及根轨迹分析。 第一节 控制系统的时域分析 第二节 控制系统的稳定性分析 第三节 控制系统的频域分析 第四节 控制系统的根轨迹分析 第一节 控制系统的时域分析 一、时域分析的几个基本概念 1 典型环节 2 传递函数：输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 3 闭环系统的开环传递函数 4 系统的开环增益 5 控制系统的稳定性 6 控制系统的快速性 7 控制系统的准确性：稳态误差。 8 控制系统的性能指标：上升时间、峰值时间、超调量、调节时间等。 二、用拉氏变换定义传递函数 传递函数是基于微分方程与Laplace变换引出的概念，不表明系统的物理性质。只要动态性能相似，不同的系统可以用同一传递函数描述。 MATLAB函数命令： 拉氏变换函数：F=laplace() 单位阶跃函数：Heaviside(t) 不能直接调用，必须当一个符号对象加以定义与使用，即sym(‘heaviside(t)’) 单位脉冲函数：Dirac(t) u=sym(‘Dirac(t)’) 例：系统在激励r(t)=1(t)+t*1(t)的作用下，测得的系统响应为： 已知系统的初始状态为零，求系统的传递函数。Mylaplace.m 程序如下： syms t s r R c C; r=1*sym(Heaviside(t))+t*sym(Heaviside(t)); c=t+0.9-0.9*exp(-10*t); R=laplace(r) C=laplace(c) G0=C/R G=factor(G0) 程序如下： num=[20]; den=[1 8 36 40 0]; sys1=tf(num,den); sys=feedback(sys1,1); t=0:0.1:10; y=step(sys,t); plot(t,y) %dc=dcgain(numc,denc) dc=dcgain(sys) 已知二阶系统传递函数，当　　＝1时，绘制阻尼比从0.1到1时的阶跃响应. num=1;i=0; for bc=0.1:0.1:1 den=[1,2*bc,1];t=[0:0.1:19.9];sys=tf(num,den); i=i+1;y(:,i)=step(sys,t); end plot(t,y) 变化时阶跃响应如下 图形如下： 例Myk.m：已知一个单位反馈系统： 试绘制系统当k分别为1.4,2.3,3.5时的单位阶跃响应曲线。 MATLAB程序如下： clear num=1;den=conv(conv([1 0],[0.5 1]),[4,1]); rangek=[1.4,2.3,3.5]; t=linspace(0,20,200)’; for j=1:3 s1=tf(num*rangek(j),den); sys=feedback(s1,1); y(:,j)=step(sys,t); end plot(t,y(:,1:3)),grid gtext(‘k=1.4’),gtext(‘k=2.3’);gtext(‘k=3.5’) 代数稳定判据的MATLAB实现： 求解高次方程的根在当今计算机信息时代是很容易实现的，Matlab用roots()函数求解多项式的根。调用格式：root(P) P是降幂排列多项式系数向量。输出是求出的根，存放在ans中。若能求得P，则根就可以求出，并进而判断所有根的实部是否小于零。若系统闭环特征方程的所有根的实部都小于零，则系统闭环是稳定的，只要有一个不小于零，则系统不稳定。 例：设系统特征方程为 试判别系统的稳定性。 MATLAB语段： P=[1 2 3 4 5]; roots(P) 执行结果 ans=0.2878+1.4161i 0.2878-1.4161