[工学]自动控制原理 第一章 绪论.ppt

开环控制 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制 下面根据不同的信号源（按信号流向划分）来分析自动控制的几种基本控制方式： 一、按给定值操纵的开环控制 控制装置 受控对象 给定值 干扰 被控量 按给定值操纵的开环控制系统原理方框图 *开环控制——系统的输出端与输入端之间不存在反 馈回路，输出量对系统的控制作用没 有影响。 ＋ 特点：控制装置只按给定值来控制受控 对象。 优点：控制系统结构简单，相对来说成 本低。 缺点：对可能出现的被控量偏离给定值 的偏差没有任何修正能力，抗干 扰能力差，控制精度不高。 炉温控制系统原理图 炉温控制系统原理方框图 定时开关 炉子 电阻丝 例如： 二、按干扰补偿的开环控制 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 计算 测量 受控对象 执行 干扰 被控量 特点：只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。 适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。 ＋ 水位高度控制系统原理图 水位高度控制系统原理方框图 例如： 三、按偏差调节的闭环控制 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化而引起 的变动。 计算比较 给定值 执行 被控对象 干扰 被控量 测量 － 按偏差调节的系统原理方框图 ＋ 反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。 优点：控制精度较高。 缺点：参数如果匹配得不好，会造成被控量 的较大摆动，甚至系统无法正常工作。 飞机自动驾驶系统原理图 例如： 控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。 被控对象：飞机。 被控量：　飞机的俯仰角 。 俯仰角控制系统原理方框图 四、复合控制 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。 计算比较 给定值 执行 被控对象 干扰 被控量 测量 － 复合控制系统原理方框图 ＋ 计算 测量 五、自动控制系统的其他分类 按系统功用分 按元件类型分 按系统性能分 按输入量的形式分 机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统等。 温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统、速度控制系统等。 线性系统和非线性系统、连续系统和离散系统、定常系统和时变系统、确定性系统和非确定性系统。 恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。 1、线性连续控制系统 线性连续系统通常可以用如下微分方程描述： 其中，c(t)是被控量，r(t)是系统输入量。 （1）当a0、a1…… an及b0、b1…… bm是常数时，系统为定常系统； （2）当a0、a1…… an及b0、b1…… bm随时间变化时，系统为时变系统； 按照r(t)的变化，线性连续系统又可分为三类。 （1）恒值控制系统 （2）随动系统 （3）程序控制系统 2、线性定常离散系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，信号在时间上是离散的。如：工业计算机控制系统。 一般用如下所示线性差分方程来描述离散系统： 3、非线性控制系统 系统中只要有一个元部件的输入——输出特性是非线性的，这类系统就是非线性系统，一般用非线性微分方程（或差分方程）描述系统特性。 * 非线性程度不严重的元部件可采用在小范围内线性化处理方 法，近似为线性系统。 非线性方程的特点是系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项。 5、集中参数系统和分布参数系统 4、SISO系统和MIMO系统 按照输入信号和输出信号的数目划分。 按组成系统的部件划分。 第三节 对控制系统的性能要求 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳： 指动态过程的平稳性。 快： 指动态过程的快速性。 准： 指动态过程的最终精度。 稳：指动态过程的平稳性 控制系统动态过程曲线 系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 快：指动态过程的快速性 快速性即动态过程进行的时间的长短。过程时间越短，说明系统快速性越好，反之说明系统响应迟钝，如曲线①所示。