[工学]自动控制第四章.pptVIP

gsb 材料成形自动控制基础 张福波 3.3一阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 小结 二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。 典型二阶系统的瞬态响应—二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。 典型二阶系统的性能指标—主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正。 具有零点的二阶系统—单位阶跃响应的紧凑形式；性能指标；速度顺馈校正； 扰动作用下典型二阶系统—性能指标 具有零点的二阶系统 零极点分布图 四、具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点，( 和 不变)。 其闭环传递函数为： ，零点为： 具有零点的二阶系统 的单位 阶跃响应为： 由上图可看出： 使得 比 响应迅速且有较大超调量。 具有零点的二阶系统分析 设 为零点和极点实部之比 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统阶跃响应为： 式中： ， 零极点分布图 具有零点的二阶系统分析 根据上式可以得出主要性能指标如下： 式中： ， ， 具有零点的二阶系统分析 具有零点的二阶系统阶跃响应为： 比例+微分控制的性能 + - 比例+微分控制的性能 显然，这是一个典型二阶环节加微分顺馈。不同的是其原二阶环节的阻尼系数增加了，变为 ，而无阻尼振荡频率不变。我们知道，当阻尼系数不变时，附加零点会使系统的超调量增大。但是，增加了顺馈环节虽然增加了一个零点，却使系统的阻尼系数增加了。一般来讲，超调量会下降。这样，就能改善系统的瞬态性能。 具有零点的二阶系统分析 我们可以不证明地给出c(t)的紧凑形式： 20 根据上式可以得出主要性能指标如下： ① ② ③ 具有零点的二阶系统分析 瞬态过程的性能指标例3-1 [解]：① ③ 当T不变时，T=0.25， ② [例3-1]：如图所示系统， 试求：① 和 ; ② 和 ③若要求 时，当T不变时K=? 瞬态过程的性能指标例3-2 [解]：系统的闭环传递函数为： [例3-2]：上例中，用速度反馈改善系统的性能。如下图所示。为使 ，求 的值。并计算加入速度反馈后的瞬态指标。 - - 16 这时的瞬态性能指标为： 瞬态过程的性能指标例3-2 显然，加入了速度反馈后， 不变，而 增加了 倍。上例中 ，若要求 ，则： 具有零点的二阶系统性能指标与实例 [解]： [例3-3]对典型的二阶系统（ ）采用微分顺馈校正。为使 ，试确定顺馈系数 和 。 具有零点的二阶系统性能指标与实例 与未加微分顺馈时比较： 显然，加了微分顺馈后，瞬态品质提高了。 表三罗列了典型二阶系统，附加速度反馈，附加微分顺馈后的性能指标。 五、扰动作用下典型二阶系统的分析 扰动作用下典型二阶系统分析 [例子]： - - 设 ，得输出对扰动的闭环传递函数为： 单位阶跃响应为（ ）： 显然，这是一个带有零点的二阶系统。 扰动作用下典型二阶系统分析 将 代入c(t)中得： 式中： 单位阶跃响应曲线如右： 扰动作用下典型二阶系统分析 扰动作用下的瞬态性能指标与随动系统略有不同： （1）最大偏离 ：瞬态过程中出现的c(t)的最大值。 （2）调节时间（恢复时间） ：表示c(t)达到最大偏离的5%，且以后不再超出此值的时间。 稳态值： ，最大偏离值： 式中： 作业：3-1，3-2,3-4,3-6,3-7 * * email:fbzhang@126.com 第3章控制系统的时域分析 3学时 3.3-3.4低阶系统的瞬态响应 一阶系统的数学表现形式：其微分方程是一阶的，或其传递函数的特征方程是 s的一次方程。 典型的一阶系统的结构图如下： 其闭环传递函数为： 式中， 称为时间常数。