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人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 第二章 第三章 第六章 例：炉出口温度与炉膛温度串级控制系统—炼油厂管式加热炉温度控制 Gc1(s) Gv(s) Gp1(s) Gm1(s) + － Gm2(s) Gc2(s) Gp2(s) － 炉出口温度与炉膛稳定串级控制系统方框图 + + + + + + + 检验 ? ? ? ? ? ? ? 过程控制 第一篇 简单控制系统 1、具有自平衡能力的双容对象 q1 R1 h1 C1 C2 h2 R2 R3 q2 q3 四、多容对象的动态特性 以q1作为输入量，h2为输出量 消去中间变量，可得传递函数。 － － 对象框图 ：过程的放大倍数 ：第一只水箱的时间常数 ：第二只水箱的时间常数 ：分别为两只水箱的容量系数 双容过程的阶跃响应曲线 ?q1 ?q2 ?q3 ?h1 ?h2 R2=0.2;R3=0.3;C1=C2=100 与单容过程相比，多容过程受到扰动后，被控量h2的变化速度并不是一开始就最大，而是要经过一段滞后后才达到最大，即多容过程对于扰动的响应在时间上存在滞后，称为容量滞后。 产生容量滞后的原因是两个容积之间存在阻力，所以使h2的响应时间向后推移。 若双容对象调节阀1的开度变化所引起的流入量还存在纯滞后，则其传递函数为： 2、具有自平衡能力的多容对象 若T1=T2=?=Tn，则 若还有纯滞后，则： 设n有个相互独立的多容对象的时间常数为T1，T2，?，Tn，总放大倍数为K，则传递函数为： 多容过程的阶跃响应曲线 n=1 n=2 n=3 n=4 n=5 可以发现，双容或多容过程的阶跃响应曲线与单容加上纯滞后对象很类似。所以双容或多容过程也可以用单容加上纯滞后对象来近似。 3、无自平衡能力的双容对象 q1 R1 h1 C1 C2 q2 q3 h2 1 定量泵 2 － 对象框图 Ta=C2，双容过程积分时间常数 T1：第一只水箱时间常数 无自平衡能力的双容过程的阶跃响应曲线 ?q1 ?h2 R2=0.2;C1=100;C2=50 注意：由于仪表的偏差e(t)=y(t)-r(t)，所以调节器置于正 作用时，Kc为负，反之Kc为正。 控制器参数对过渡过程的影响 1. 比例带 比例带越大，过渡过程越平缓，残余偏差越大； 比例带越小，过渡过程振荡越激烈，残余偏差越小，过小可能使系统不稳定 2. 积分时间常数 积分时间常数越大，过渡过程越平缓，消除残余偏差越慢； 积分时间常数越小，过渡过程振荡越激烈，残余偏差消除越快 3. 微分时间常数 微分时间常数越大，过渡过程越趋于稳定，最大动态偏差越小；但太大就会增加过渡过程的波动 例如：在单回路反馈系统中，已知对象的传递函数为： 采用动态特性参数法整定调节器参数，测得 T0＝100s ，自平衡率＝1，分别采用P、PI、PD、PID调节，求在 调节器的整定参数值 解：由于 故从采用表三的公式计算 （1）比例调节器 （2）比例积分调节器 Ti＝0.8 T=80s （3）比例微分调节器 在比例调节器中已经求得 其PD调节器的整定参数为： （4）比例积分微分调节器 第四章 特性 若不计膜片的弹性刚度及推杆与填料之间的摩擦力，在平衡状态时，气动薄膜式执行机构的力平衡方程式可表示为： 式中：p1 －气室内的气体压力，平衡状态时p1等于调节器的输出压力p0 l －推杆位移 Ae －膜片有效面积 Cs－弹簧刚度 平衡状态下，推杆位移l和输入信号p0之间成比例关系。 在动态情况下，执行机构可看成一个阻容环节，薄膜气室内压力p1和调节器输出压力p0之间的关系为： 式中 R－从控制器到执行机构间导管的气阻 C－薄膜气室及引压导管的气容 T－时间常数 于是，可得调节器输出压力p0与推杆位移l之间的关系为： 式中 K－执行机构的放大系数 气动薄膜式执行机构的动态特性为一阶惯性环节 可见： 相对流量的相对变化值是不同的 －小开度时，相对变化大； －大开度时，相对变化小。 直线流量特性调节阀的特点： －小开度工作时，其相对流量变化太大，灵敏度高，调节作用强，易引起超调，产生振荡； －大开度工作时，其相对流量变化太小，调节作用太弱，造成控制不及时，系统反应迟钝，过渡过程时间长。 等百分比流量特性调节阀的特点： －小开度时流量小，流量变化也小，阀的放大系数小， 调节缓和平稳； －大开度时流量大，流量的变化也大，阀的放大系数大，