电力拖动自动控制系统PPT电子课件教案第七章_基于动态数学模型的异步电动机矢量控制变压变频调速系统.ppt

* * 7.4 转子磁链观测器 * * 7.4 转子磁链观测器 * * (7-135) * * * * * * * 7.5 异步电动机矢量控制系统 * * * * * * 图7-31 异步电动机SVPWM直接矢量控制变频调速系统原理图 * * * 图7-32 电压源型转差型异步电动机矢量控制系统框图 * * * 图7-33电流源型转差型矢量控制系统 * * * 7.2.7异步电动机在两相坐标系上的状态方程 * 式（7-97）可以写成 （7-100） * 式（7-100）中第3、4两式可写为 （7-101） * （7-102） 式（7-96）写成 * 将式（7-101）代入式（7-98）中，得电磁转矩输出方程 （7-103） * （7-104） * （7-105） * （7-106） * 在上式中，输入变量为 （7-107） （7-106） * 选择特定的同步旋转坐标系，即确定 轴系的取向，称之为定向。如果选择电机某一旋转磁场轴作为特定的同步旋转坐标轴，则称之为磁场定向（Field Orientation）。顾名思义，矢量控制系统也称为磁场定向控制（Field Orientation Control，FDC）系统。 对于异步电动机矢量控制系统的磁场定向轴有三种选择方法，即转子磁场定向，气隙磁场定向和定子磁场定向。 7.3 磁场定向和矢量控制的基本控制结构 * 7.3.1 转子磁场定向的异步电动机矢量控制系统 7.3 磁场定向和矢量控制的基本控制结构 * 转子磁场定向即是按转子全磁链矢量 方向进行定向，就是将轴取向于轴，如图7-21所示。按转子全磁链（全磁通）定向的异步电动机矢量控制系统称为异步电动机按转子磁链（磁通）定向的矢量控制系统。 图7-21 转子磁场定向 1.按转子磁链（磁通）定向的三相异步电动机数学模型 （1）电压方程 从图7-21中可以看出，由于 M 轴取向于转子全磁链 轴，T轴垂直于 M 轴，因而使 在T轴上的分量为零，表明了转子全磁链 唯一由 M 轴绕组中电流所产生，可知定子电流矢量 在 M 轴上的分量 是纯励磁电流分量；在T轴上的分量 是纯转矩电流分量。 在 M、T轴系上的分量可用方程表示为 * (7-108) (7-109) 将式（7-109）代入式（7-96）中，则式（7-96） 中的第三、四行的部分项变成零，则式（7-96）简化 为: * * （7-110） 式(7-110)是以转子全磁链轴线为定向轴的同步旋转坐标系上的电压方程式，也称作磁场定向方程式，其约束条件是 =0。根据这一电压方程可以建立矢量控制系统所依据的控制方程式。 （2）转矩方程 将式(7-108)式(7-109)代入式(7-98)中，得 (7-111) 式中， ，为转矩系数。 式（7-111）表明，在同步旋转坐标系上，如果按异步电动机转子磁链定向，则异步电动机的电磁转矩模型就与直流电动机的电磁转矩模型完全一样了。 * 2.按转子磁链定向的异步电动机矢量控制系统的控制方程式 在矢量控制系统中，由于可测量的被控制变量是定子电流矢量 ，因此必须从式(7-110)中找到电子电流矢量各分量与其它物理量之间的关系。由式(7-110)第三行可得到 (7-112) 求出 (7-113) * 将式(7-113)代入式(7-108)中，求得 (7-114) 或写成 (7-115) 式中， ，为转子电路时间常数。 由式(7-110)第四行可