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触觉传感器及其发展现状和前景 摘要：触觉传感器主要用于机器人模仿人体的触觉，这种重要技术作为机器人“知觉”内容之一的触觉系统，涉及面广，研究热点多。随着微电子技术的发展和各种有机材料的出现，科学家已经提出了多种多样的触觉传感器方案，这使得其飞速发展，其前景光明令人激动。 Abstract: Tactile sensor is used for the imitation of android on god’s image, such important technology is being the contents of feeling system and it deal with many kinds of science and there are so many hotspot of investigations. As the development of micro-electronics and the appearance of new organic materials, scientist has put forward various project of tactile sensor, to bring a rapid development of it, and the bright future is exciting. 关键词：触觉 机器人 触觉传感器 引言： 信息爆炸的时代背景下，传感器作为信息采集和信息转换的重要部件，日趋成为测试计量和工业自动化、智能化的关键技术。在工程设计中，人们甚至用传感器的数量和水平标志其技术的先进程度。毫无疑问，传感器技术正是信息时代的焦点。 一、触觉传感器概述： 在分类众多的传感器里，有一种新型传感器，名为“触觉传感器”，此概念新颖，是机器人发展中的技术关键之一。那么，什么是触觉呢？所谓触觉，是指接触、滑动、压觉等机械刺激的总称。触觉传感器正是一种用以判断机器人(主要指四肢)是否接触到外界物体或测量被接触物体的特征，并测量机器人自身或与外界相互作用而产生的力或力矩，以及接触外界物体时所受压力和压力分布的传感器。这个领域近些年才广泛展开研究，虽有多种研制方案，但市场产品稀少，基本处于实验室阶段。 二、触觉传感器的分类及现状： 按照触觉传感器的功能，可将其划分为接触觉传感器、力－力矩觉传感器、压觉传感器和滑觉传感器等。 接触觉传感器有微动开关、导电橡胶、含碳海绵、碳素纤维、气动复位式装置等类型。 导电橡胶式：它以导电橡胶为敏感元件。当触头接触外界物体受压后，压迫导电橡胶，使它的电阻发生改变，从而使流经导电橡胶的电流发生变化。这种传感器的缺点是由于导电橡胶的材料配方存在差异，出现的漂移和滞后特性也不一致，优点是具有柔性。 含碳海绵式：它在基板上装有海绵构成的弹性体，在海绵中按阵列布以含碳海绵。接触物体受压后,含碳海绵的电阻减小,测量流经含碳海绵电流的大小，可确定受压程度。这种传感器也可用作压力觉传感器。优点是结构简单、弹性好、使用方便。缺点是碳素分布均匀性直接影响测量结果和受压后恢复能力较差。 碳素纤维式：以碳素纤维为上表层，下表层为基板，中间装以氨基甲酸酯和金属电极。接触外界物体时碳素纤维受压与电极接触导电。优点是柔性好，可装于机械手臂曲面处，但滞后较大。 气动复位式：它有柔性绝缘表面，受压时变形，脱离接触时则由压缩空气作为复位的动力。与外界物体接触时其内部的弹性圆泡(铍铜箔)与下部触点接触而导电。优点是柔性好、可靠性高，但需要压缩空气源。 关于力－力矩觉传感器，其主要用于测量机器人自身或与外界相互作用而产生的力或力矩。它通常装在机器人各关节处。 压觉传感器是测量接触外界物体时所受压力和压力分布的传感器。它有助于机器人对接触对象的几何形状和硬度的识别。压觉传感器的敏感元件可由各类压敏材料制成，常用的有压敏导电橡胶、由碳纤维烧结而成的丝状碳素纤维片和绳状导电橡胶的排列面等。 滑觉传感器是用于判断和测量机器人抓握或搬运物体时物体所产生的滑移。它实际上是一种位移传感器。按有无滑动方向检测功能可分为无方向性、单方向性和全方向性三类。 全方向性传感器采用表面包有绝缘材料并构成经纬分布的导电与不导电区的金属球。当传感器接触物体并产生滑动时，球发生转动，使球面上的导电与不导电区交替接触电极,从而产生通断信号,通过对通断信号的计数和判断可测出滑移的大小和方向。这种传感器的制作工艺要很高。 三、触觉传感器的功能和应用： 总得来说，机器人触觉传感器主要有检测和识别功能。检测功能主要包括对操作对象的状态、机械手与操作对象的接触状态、操作对象的物理性质进行检测，控制手抓及关节灵活的操作对象物。识别功能是在检测的基础上提取操作对象的形状、大小、刚度等特征，以进行分类和目标识别。 不可否认