[学科竞赛]AS-H系列产品培训.ppt

机器人步态规划： 本机器人为机械动力架构主体，可运用反向运动学原理,设计其步态动作，并可研究类人机器人步态规划方法。 运动控制教学: 3维动作编辑器(3D Motion editor), 可以撷取扭矩力控制数据, 学习机器人的速度控制, 位置控制。 逻辑能力训练: 机器人的行为反应规划, 如对声音的反应, 对温度的反应, 疲劳时的行为, 对障碍物的感知, 按钮或远程摇控等等, 都是一连串逻辑程序的规划 单芯片控制 机器人的CM-5控制器是使用Atmel公司的ATMega128, 16Mhz单芯片。可以使用WinAVR程序开发工具, 开发单芯片机器人控制程序, 有助于理解机器人的电路图, I/O输出输入, A/D转换。 C 编程语言教学： 十分友好的 C语言学习工具，大家可学习用C编程语言编程控制机器人。 周边设备扩展-机器人大赛: 可以大胆动手DIY尝试, 将一些电子产品, 如PDA, CCD, 掌上计算机等等加装到机器人上。 大学教育 大学教育 机器人学的基础教学 位置、姿态、坐标变换及逆变换 机器人运动学（运动方程及其求解） 机器人动力学（关节力矩，负荷等） 机器人的控制 位置控制（单、多关节位置控制） 柔顺控制（阻抗控制，力和位置） 分解运动控制（速度，加速度，运动力） 机器人轨迹规划 关节轨迹插值计算方法 笛卡尔路径轨迹规划 机器人编程 机器人离线编程 机器人离线编程仿真 大学教育 传感器应用教学 常用传感器的原理 传感器的应用举例 多传感器信息融合技术在机器人中的应用 研究领域 如下学科的优秀研究平台： 类人机器人学研究 仿生机器人研究 运动学/动力学研究 先进控制研究 行为控制研究 步态发生研究 轨迹规划研究 基于现场总线的运动研究 研究领域 类人机器人学研究平台 双足行走技术（3km—6km） 奔跑步态规划(转弯，2.5m) 零力矩点控制(ZMP)的行走控制技术 多机器人的合作算法验证平台 无线通讯 分布式控制 研究领域 仿生机器人学研究 蛇形机器人 蛇类生物的运动特点，从仿生学的角度，结合 机器人动力学和摩擦学等的相关理论，建立基于行为控制理论的蛇类运动学模型，把蛇类生物的复杂运动形式化解为局部的、简单的运动形式。 步态规划，视频反馈，遥操作 应用领域：搜救 研究领域 多足机器人 控制方法研究 步态规划算法 自主搭建平台 舵机的优势 结构紧凑 智能化 Thank you！ * AS-H系列产品培训 上海广茂达伙伴机器人有限公司 2009-01 提 纲 AS-H产品介绍 硬件（CM-5, AS-12+, AX-S） 软件编程(行为控制，动作编辑) 2. 大学教育市场 3. 研究市场 1. AS-H 产品特点 专业性 控制器支持基于TTL/RS485/CAN总线的控制 位置、速度、温度、力矩反馈 开放性 硬件可重构，模块化 可靠性 运动模块含电压和温度反馈，避免电机过载 控制器CM-5 CPU: Atmega128， 支持在线/离线编程 可同时控制28个伺服电机，10个传感器模块 遥操作接口 CM-5可当输入装置，也可将两个CM-5分别作为遥控的发送/接收设备 操作模式: 管理模式（Manage）, 编程模式（Program）, 运行模式（Play） 状态LED灯4种（POWER, TXD, RXD, AUX）。 输入或命令按键4种（U, D, L, R） 控制器CM-5 专家版提供SDK(Software Development Kit) 开发环境：GCC, VC++ 提供基于VC6.0的开发参考程序 SDK Code User Source + = User Application Program 控制器CM-5 Bioloid SDK CM-5 Windows app: Examples User’s Program Source bin: .exe File include: SDK Header File lib: SDK Library File app: Examples User’s Program Source bin: .exe File include: SDK Header File lib: SDK Library File OS: Windows 2000/XP Compiler: Win32 Programming Support Compiler 控制器CM-5 -支持两种无线通讯方式 红外通讯（IR） 射频通讯(RF) 控制器CM-5 带视频的应用 CM-5 充电 需要充电时，POWER LED 会闪烁 充电操作：外接电源?开机? 按”U”. LED 闪烁速度显示电量.