[工程科技]北大理论力学课件第七章 刚体的平面运动.ppt

理论力学 运动学 第七章 刚体的平面运动 平行于固定平面的运动。 平面运动方程: x’=f1(t); y’=f2(t) ；f=f3(t) ； 讨论： § 7-2 平面图形上各点的速度 一、基点法(合成法) 例7－1：椭园规机构如图示，杆0C绕0作匀角速度转动，巳知:OC=AC=AB=R，?=300,求:滑块A,B的速度。 解: 例7－2：机构如图示，杆0A绕0作匀角速度转动，巳知: DC=6r， OA=ED=r, 求:滑块F的速度和杆ED的角速度。 解: 三、瞬时速度中心法 瞬心位置确定 例7－1A：椭园规机构如图示，杆0C绕0作匀角速度转动，巳知:OC=AC=AB=R，? =300,求:滑块A,B的速度。 解: 例7－2A：机构如图示，杆0A绕0作匀角速度转动，巳知:0A=r,DC=6r，,求:滑块F的速度和杆ED的角速度。 解: 例7－3： 0AB杆做匀速转动带动A、B摩檫轮,B摩檫轮与外曲面做纯滚动，巳知:w=3 1/s,0E=8cm, r =4cm, R=9cm, 求:A轮P处速度。 解: 例7－4：滑槽机构如图所示，B、C是滑块推杆连结,巳知:v1, v2, 求图示位置:v3,w4。 解: §7–3 平面图形上各点的加速度 指向A； 例7－5：往复机构如图示，杆0A绕0作匀角速度转动，巳知:0A=r, ? =600，求:滑块B的速度，加速度。` 解： 例7－6：园轮做纯滚动，巳知:半径=r,轮心速度，加速度,求:园轮边缘任意点M的加速度。` 解: 例7－7：园轮在曲面做纯滚动，0A杆做匀速转动，巳知:w=10 1/s,0A=r=10cm,AB=l=40cm, R=20cm,求:园轮,杆AB的角加速度。 解: 例7－8：图示半径R=0.2m园盘作纯滚动，使杆0A绕0轴绕动,巳知: vC = 0.8m/s; aC=0.2m/s2 ,0A=0.4m, 求:0A杆的角速度,角加速度。 解: 例7－9：图示连杆机构，01A以匀角速度w=2rad/s转动,並带动滑块运动,巳知: 01A = 02B=CD=20cm ,AB=0102 =40cm, 求:CD杆中点E速度,加速度。 解: 例7－10：曲柄绕0匀速转动，已知:w, AB=BD =L,0A=r, 求:w1。 解: 例7－11：如图平面铰链机构。已知杆O1A的角速度是ω1 ，杆O2B的角速度是ω2，转向如图，且在图示瞬时，杆O1A铅直，杆AC 和O2B水平，而杆BC对铅直线的偏角 ；又O2B=b，O1A= b。试求在这瞬时C 点的速度。 解： 例7－12：在示平面机构中，AC杆在导轨中以匀速v平动，通过铰链A带动AB杆沿导套O运动，导套O与杆AC的距离为l。图示瞬时AB杆与AC杆的夹角为 ，求此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 例7－12A： 2. 求AB杆的角加速度。 例7－13：如图所示平面机构，AC杆铅直运动，BD杆水平运动， A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时, AB=60 mm ，  联立上面（1）、（2）两式 2. 求槽杆AE的角加速度。 方向为 tanφ＝＝０.５５６，φ＝２９.１°。 例7－15A：在平面机构中，已知：ＡＢ＝０.２ｍ，ＣＤ＝０.６ｍ，ＡＣ＝0.4ｍ；在图示瞬时，杆ＡＢ和ＣＤ处于铅垂位置，Ａ、Ｂ、Ｅ在同一铅垂线上，ω＝６ rad／ｓ，α＝４ rad／ｓ2转向如图。试求此瞬时∶⑶ 直角三角板顶点Ｅ的加速度。 解: 又取点Ｂ为基点，则有E点加速度aＥ＝aｎＢ＋aτＢ＋aτＥＢ 将上式向ｘ，ｙ轴投影: 得：aＥＸ＝－aτＢ＋aτＥＢ ＝－０.８＋⒋８＝４ｍ／ｓ2 ＝⒎２ｍ／ｓ２, aＥy＝aｎＢ ∵aＥ２＝aＥＸ２＋aＥＹ２； aE=8.2４ ｍ／ｓ２ aDB 本章结束 * * §7-1 刚体的平面运动方程 S A” A’ A y x S B P f y’ x’ A A ：基点 平面运动方程 x’=f1(t) ； y’=f2(t) ； f=f3(t) ； 1. f=c ；x’=f1(t) ； y’=f2(t) ； 平动。 2. x’=c1 ； y’=c2 ； f=f3(t) ； 定轴转动。 y x S B A x’ y’ 平动。 f – f ’=q w,a与基点无关。 v与基点有关。 B 0 S y x A f q` B f ’ A A w B x’ y’ ve=vA va=vB vA 1. vA平动速度； vAB=w*AB; 二、投影法 [vB]AB=[vA]AB; 1.瞬时状态； 2.可解二个未知量 (大小，方向)。 2. vAB相对转动速度; vr=vAB vB vC vC vAC vA vC vBC [A] 基点法 x x: vA