[工程科技]第5章 复杂过程控制系统.ppt

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 精馏塔温度－流量串级控制系统 精馏塔 塔底产品 进料 蒸汽 再沸器 TC TT 设定值 FT FC 5.1.6 串级控制系统的工业应用 ——用于抑制变化剧烈而且幅度大的扰动 5.1.6 串级控制系统的工业应用 ——用于参数关联过程 把随负荷变化的那一部分非线性包含在副回路中，由于串级系统对负荷变化具有一定的自适应能力，从而提高控制质量 如图所示为醋酸乙炔合成反应器。 换热器是典型的非线性设备。 5.1.6 串级控制系统的工业应用 ——用于克服被控过程的非线性 换热器 合成反应器 换热器 蒸汽 醋酸乙炔的混合气 反应气体 T2C T1C T1T 设定值 T2T 合成反应器中部温度与进气口温度串级控制系统 5.1.6 串级控制系统的工业应用 ——用于克服被控过程的非线性 5.2 前馈控制 u(t) y(t) … … f1(t) f2(t) fn(t) 被控对象中的基本扰动与外部扰动 被控量y(t)的不变性可表示为： 当fi(t)?0时， y(t)=0，i=1,2,…n 即被控量与干扰独立无关 5.2.1 基本概念——不变性原理 绝对不变性 调节过程的动态偏差和稳态偏差均为零 ，是理想的控制标准。 误差不变性 实际上是指准确度有一定限制的不变性，或说与绝对不变性存在一定误差?的不变性，又称为?不变性，可表示为： 当fi(t)?0时，|y(t)|?，i=1,2,…n 稳态不变性 被调量的动态偏差不等于零，而其稳态偏差为零 选择不变性 不变性原理是前馈控制的理论基础 5.2.1 基本概念——不变性原理 T2C T2T 蒸汽 冷物料 热物料 冷凝水 换热器 换热器温度的反馈控制 T1，Q D，pd 5.2.1 基本概念——反馈控制的特点 5.2.1 基本概念——反馈控制的特点 反馈的本质是“基于偏差来消除偏差”。如果没有偏差出现，也就没有控制作用了。 无论扰动发生在哪里，总有等到引起被控量发生偏差后，调节器才动作，故调节器的动作总是落后于扰动作用的发生，是一种“不及时”的控制。 反馈控制系统，因构成闭环，故存在一个稳定性的问题。即使组成闭环系统的每一个环节都是稳定的，闭环系统是否稳定，仍然需要作进一步的分析。 引起被控量发生偏差的一却扰动，均被包围在闭环内，故反馈控制可消除多种扰动对被控量的影响。 反馈控制系统中，调节器的控制规律通常是P、PI、PD、PID等典型规律。 5.2.1 基本概念——反馈控制的特点 冷物料流量增加 热物料温度降低 热物料温度升高 扰动通道 控制通道 热物料温度不变 5.2.1 基本概念——前馈控制的特点 FfC 换热器流量的前馈控制 FfT 蒸汽 冷物料 热物料 冷凝水 换热器 T1，Q D，pd 5.2.1 基本概念——前馈控制的特点 5.2.1 基本概念——前馈控制的特点 前馈控制是“基于扰动来消除扰动对被控变量的影响”，故前馈控制又称为“扰动补偿”。 扰动发生后， 前馈控制器“及时”动作，对抑制被控量由于扰动引起的动、静态偏差比较有效。 前馈控制属于开环控制，所以只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必然稳定。 只适用于克服可测而不可控的扰动，而对系统中的其他扰动无抑制作用，因此，前馈控制具有指定性补偿的局限性。 前馈控制的控制规律，取决于被控对象的特性。因此，往往控制规律比较复杂。 5.2.1 基本概念——前馈控制的特点 在过程受扰动的影响同时 在过程受扰动的影响以后 控制作用 超前－滞后环节 P,PI,PD,PID及开关 典型控制器 开环 闭环 控制系统组态 有时只能近似 可以和经济 控制规律的实现 被测扰动量 测量和设定之间的偏差 控制器输入 扰动量 被控变量 被测变量 不变性原理 反馈控制理论 设计原理 前馈控制 反馈控制 5.2.1 基本概念——前馈与反馈控制的比较 Gp(s) Gv(s) Gfc(s) Gfm(s) Gf(s) F(s) Y(s) Go(s) Gfc(s) Gf(s) Y(s) F(s) 广义被控对象 5.2.1 基本概念——前馈控制系统的方框图 根据不变性原理，当扰动F(s)变化时，对被控量无影响，即与扰动无关，因此，有： 如果该算式可以精确实现，则扰动变化时对被控变量就无影响。 5.2.1 基本概念——前馈控制系统的方框图 Go(s)和Gf(s)不能精确获得，或具有时变特性，使Gfc(s)不能精确实现，因此扰动影响不