[数学]控制工程基础第三章ccx.ppt

第三章 线性系统的时域分析法;3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性 3-6 线性系统的稳态误差计算;3-1 系统时间响应的性能指标;系统性能指标： 1、动态过程与稳态过程 动态过程指在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。动态过程表现为：衰减、发散、等幅振荡。 动态过程提供稳定性，响应速度及阻尼情况信息 稳态过程指系统在典型输入信号作用下，当时间t 趋于无穷时，系统输出量的表现方式，表征系统输出量复现输入量的程度。 稳态过程提供稳态误差信息; 2、动态性能与稳态性能 动态性能是指描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t 的变化状况的指标。 稳态误差是描述稳态性能的一种性能指标，是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 ;t;h(∞);延迟时间td：指响应曲线第一次达到其终值的50％所需的时间； 上升时间tr：指响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间（对于有振荡的系统来说，上升时间可定义为从零第一次上升到终值所需的时间）； 峰值时间tp：指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间； 调节时间ts：指响应到达并保持在终值的±5％或±2％内所需的最短时间；;超调量：指响应的最大偏离值与终值的百分数，即 振荡次数N：在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。;3-2 一阶系统的时域分析;2、一阶系统的单位阶跃响应;0.368/T;零初始条件下，闭环传函和脉冲响应具有相同的动态过程信息，故常求单位脉冲响应，得被测系统的闭环传函； 工程上无法得到理想的单位脉冲，常用具有一定脉宽h和有限幅度的矩形脉动函数代替，要求：h0.1T.;T;比较一阶系统单位阶跃响应和单位斜坡响应;5、一阶系统的单位加速度响应;;线性定常系统的一个重要特性：;3-3 二阶系统的时域分析;二阶系统特征方程：;无阻尼;1、欠阻尼情况（ ）：;延迟时间： 上升时间： 峰值时间： 超调量： 一般地，取 ，这时 调节时间：;2、临界阻尼情况（ ）：;3、过阻尼情况（ ）：;调节时间： 上升时间： 延迟时间：;4、无阻尼情况（ ）：;二阶系统单位阶跃响应曲线;三、二阶系统的单位速度响应 ;2、临界阻尼情况（ ）：;结论：二阶系统跟踪单位速度响应，其稳态误差为;例：控制系统 输入 放大器增益 求：系统误差响应及性能指标 解：系统开环传函 因此 二阶系统跟踪单位速度响应的稳态误差均为;;五、二阶系统性能的改善;PD控制的定性分析;比例-微分（PD）控制：;仿真示例：;测速反馈控制：;结论：测速反馈会降低系统的开环增益，从而加大系统在斜坡输入时的稳态误差，但不影响系统的自然频率，并可增大系统的阻尼比。;仿真示例;3-4 高阶系统的时域分析;闭环主导极点：;偶极子： 一对闭环零极点，若它们之间的距离较与其它零极点的距离相比，非常小，则它们的作用可以相互抵消。 主要结论： 闭环零点对系统动态性能总的影响是减小峰值时间，增大系统的超调量和调节时间，这种作用将随闭环零点接近虚轴而加剧。 闭环非主导极点对系统动态性能总的影响是增大峰值时间，但减小系统的超调量和调节时间。;3-5 线性系统的稳定性分析;稳定的平衡点 不稳定的平衡点 稳定区域;线性控制系统稳定的充要条件：;其中：cj、dk、ek均为实数。 当 时， 的条件： (j=1,…,q, k=1,…,r) 线性系统稳定的充要条件： 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均严格位于左半 s 平面。;劳斯(Roth)稳定判据：;（3）列劳斯表;（4）稳定的充要条件 劳斯表中第一列元素均大于0。 若劳斯表第一列中出现负元素，则系统不稳定，且第一列各元素符号的改变次数代表特征方程正实部根的数目。 劳斯稳定判据的特殊情况： （1）劳斯表中某行的第一列项为0，而其余各项不为0或不全为0。; 例： 1 3 2 1 3 0 2 2 系