[理学]理论力学31.ppt

阅读材料和作业 阅读材料 (1)P277---P288 (2)P454---P471 * 内 容 提 要 20-1.动力学普遍方程 20-2.拉格朗日方程 20-1. 动力学普遍方程 设有一运动着的质点系,由n个质点组成,约束都是理想的.先应用达朗伯原理,则对第i个质点有 Fi + Ni + mi ai = 0 由于约束是理想的,得 再应用虚位移原理 或 具有理想约束的质点系,在运动中的任一瞬时,作用于质点系的所有主动力和虚加于质点系的惯性力,在质点系的任何虚位移中的元功之和等于零. 动力学普遍方程是动力学中普遍而统一的方程, 它可以提供具有任何自由度的质点系的运动微分 方程,其唯一的限制条件是质点系的约束必须是理 想的. 如涉及刚体,其上的惯性力系必须进行简化. 例题20-1.滑轮组如图所示.已知物块A, B和C的质量分别为m, 2m和4m, 滑轮和细绳的质量不计.应用动力学普遍方程求各物块的加速度. A B C x A B C x 解: (1)运动分析 系统有2个自由度,取xA= x1 ,xB= x2 为广义坐标.且xC= x3 ,xD = x4 . (x1 - x4) + (x2 - x4) = c1 (1) x3 + x4 = c2 (2) 由(1)(2)式得: (3) (4) (2)进行受力分析并画受力图 D mg 2mg 4mg (3) 应用动力学普遍方程 把(3)(4)式代入上式并化简得: (5) 联立(4)(5)式得: A B C x D mg 2mg 4mg 应用另一种解法.由上面解法得 (1) (2) (3) 应用动力学普遍方程得: 代入(3)式得: (4) A B C x D mg 2mg 4mg 应用动力学普遍方程得: (5) 代入(5)式得: (6) 联立(4)(6)式得: A B C x D mg 2mg 4mg 例题20-2. 长为 l 的均质杆AC和BC与半径为r 的均质圆盘连接如图.圆盘沿水平面作纯滚动.圆盘与杆 AC和 BC 的质量均为m. 设此系统在图示位置由静止开始运动,试用动力学普遍方程求在此瞬时杆 AC 的角加速度. 60o A B C 60o A B C 解: (1)运动分析 aC aC aBC aB (1) 把(1)式向竖直和水平方向投影: 得: (2)受力分析并画受力图 AC杆： BC杆： maC maBC 圆盘B： maB mg mg mg 60o A B C maDC maB mg mg maC mg 60o A B C aC aC aBC aB 60o A B C (3)虚位移分析 I ?rC ?rB ??1 ??2 ??3 ??2 (4)应用动力学普遍方程 60o A B C maDC maB mg mg maC mg I ?rC ?rB ??1 ??2 ??3 ??2 整理上式得: 解得: 20-2. 拉格朗日方程 设一由n个质点组成的具有完整理想约束的质点系,有k个自由度,以k个广义坐标 q1,q2,…,qk确定质点系的位置,则质点系中任一质点mi的矢径为广义坐标与时间的矢量函数. 把上式代入动力学普遍方程得: 亦即 或 (1) 其中 (2) 得: (4) 由 (3) 比较(3)式得: (5) 比较(4)(5)式得: (6) (7) 把(4)(6)式代入(2)式并利用(7)式得: 得: 若主动力都是有势力,则广义力为 令L = T - V为拉格朗日函数,则有 例题20-3.滑轮组如图所示.已知物块A, B和C的质量分别为m, 2m和4m, 滑轮和细绳的质量不计.应用动力学普遍方程求各物块的加速度. A B C x A B C x 解: (1)运动分析 系统有2个自由度,取xA= x1 ,xB= x2 为广义坐标.且xC= x3 ,xD = x4 . (x1 - x4) + (x2 - x4) = c1 (1) x3 + x4 = c2 (2) 由(1)(2)式得: D (3) (4) (2)建立拉格朗日函数 A B C x D 拉格朗日函数为: （5） （6） 联立解得： (3) 把(5)(6)式代入拉格朗日方程得： 例题20-2. 长为 l 的均质杆AC和BC与半径为r 的均质圆盘连接如图.圆盘沿水平面作纯滚动.圆盘与杆 AC和 BC 的质量均为m. 设此系统在图示位置由静止开始运动,试用动力学普遍方程求在此瞬时杆 AC 的角加