[工学]ZiKong-6-2009-2010.ppt

第六章 线性系统的校正方法 6.1 系统校正的基本概念 6.1.1 控制系统的性能指标 二阶系统频域指标与时域指标的关系 6.1.2 系统带宽的确定 6.1.4 基本控制规律 6.1.4 基本控制规律 6.1.4 基本控制规律 6.2 常用校正装置及其特性 6.2.1 无源校正网络 超前校正频率特性 超前校正特点 超前校正特点 (2) 滞后校正网络 滞后校正频率特性 滞后校正的特点 (3)滞后-超前校正 6.2.2 有源校正装置 6.3 串联校正 6.4.2 串联超前校正 6.4.2 串联超前校正 例题6-3 例题6-3 ②从相角裕度出发，最后再校验相角裕度。 串联超前校正特点： 串联超前校正特点： 6.4.3 串联滞后校正 6.4.2 串联滞后校正 例题6-4 例题6-4 串联滞后校正特点 6.4.4 综合校正法 期望特性中频段确定 例题6-3 例题6-3 例题6-4 ?计算超前校正网络的转折频率 为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为a=4.2 例题6.1 例题6.1 例题6.1 ?校正后系统的框图如图所示，其开环传递函数为 对应的伯特图中红线所示。由该图可见，校正后系统的相位裕量为 增益裕量 ，均已满足系统设计要求。 例题6.1 用频率法对系统进行串联滞后校正的一般步骤： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图， 并计算未校正系统的相角裕度 ，截止频率，幅值裕量。 ③确定校正后系统的截止频率 ，使其满足相角裕量的要求 ④将原对数幅频特性曲线向下平移，使其在 处穿越。 测量或计算下移量 ，且 书中提到的第三步可以跳过： 保证在 对数幅频特性穿越0分贝线 ⑤为保证滞后网络在剪切频率处的滞后相角不大于5°， 令校正装置第二转折频率： 求出T ⑥写出校正网络传递函数和校正后系统开环传递函数， 画出Bode图，验算相角裕量、幅值裕度是否满足要求。 原系统开环传递函数为 试用串联滞后校正，使系统满足： 解： ①待校正系统开环传递函数： ②待校正系统截止频率及相角裕度 ③确定校正后系统的截止频率： 闭环不稳定，系统已不能用串联超前校正！ 例题6-4 ④求出校正前在 处对数幅值为： ⑤当b=0.1，则 校正装置传递函数： ⑥校验： 幅值裕度校验：h=10.38dB10dB； 满足要求。 相角裕度校验： ψ L ω ω 1 5 10 -[20] -[40] -[60] 11.45 -90° -180° -25° 20lg30 40° 2.71 -[40] -[60] -[20] -[40] 6.4.3 串联滞后-超前校正 待校正系统不稳定，且要求校正后系统响应速度、相对裕量 稳态精度要求较高时，采用串联超前滞后校正。 利用超前部分增大系统相角裕度，滞后校正改善稳态性能。 校正方法： ①对中频段进行超前校正，方法与单一超前设计类似。 只是校正后的截止频率不需要按-10lga确定，可以任意选择。 只要满足系统对截止频率要求即可。 ②根据稳态性能指标确定滞后校正参数。 在设计滞后网络时要考虑到滞后装置对动态性能的影响留有余量 ☆☆将系统性能指标要求转化为期望的对数频率特性，再与原系统的频率特性进行比较，从而得出校正装置形式与参数。 ② 期望对数频率特性减去原系统频率特性画出校正装置Bod图 系统稳态指标(稳态误差大小)决定低频段的斜率及高度 系统动态指标决定中频段的宽度及截止、转折频率，并使中频段的 斜率为-20db/dec，以保证足够的相角裕度。 高频段决定了系统的抗干扰性能，为了校正装置简化，校正后 系统的高频段 保持与原系统一致。 ① 三频段的概念确定期望特性 ③根据校正装置Bode写出校正装置传递函数。 [-40] [-40] [-20] 设单位反馈系统开环传递函数为 试用串联综合校正法设计串联校正装置，使系统满足： 解： ①根据稳态指标要求，取K=70，画出对数幅频特性 求得未校正系统的截止频率： (直线计算为 ) ②绘制期望特性 1、低频段：要求为I型系统，低频段与原系统重合。 2、中频段及衔接线： 将超调量及过渡时间转换成相应频域指标Mr=1.6，wc=13rad/s 估算： 在频率为13rad/s处作斜率为-20db/dec直线，高频段交于 45rad/s（直线计算为38.5rad/s）处。 取值： 或取值： 以保证H≥10,这里H=11.25 中低频衔接：过4rad/s作斜率-40交低频处频率为w1=0.75rad/s 中高频衔接：过45rad/s后期望特性与原