[工学]《自动控制原理51-2》.pptVIP

《自动控制原理》  —— 第五章（第1-2节） 洛阳理工学院 电气工程与自动化系 Ldyichm@163.com邮箱 第五章 线性系统频域分析法 第五章 线性系统频域分析法 第五章 线性系统频域分析法 第五章 线性系统频域分析法 1）实验法 频率特性的推导 几点说明 5.2.1频率特性的概念 例：无源RC网络 输入：r(t)=Asin ?t 电容C的等效复阻抗为 则输出量： 式中： 电路输出电压与输入电压的复数比： （RC=T） 这就是无源RC网络的频率特性。 何谓频率响应 5.2.1频率特性的概念 5.2.1频率特性的概念 根据传递函数求取频率特性: 传递函数: 频率特性: （s=j?） 通过实验的方法直接测得说明 频率特性定义：线性系统在正弦函数作用下，稳态输出 与输入之比对频率关系的特性。 由定义可知，只有系统在稳态时，才可能测出频率特性； 　　　　　　对不稳定的系统，频率特性是观察不到的。 5.2.2 非周期函数的频谱分析 结论： 1 周期函数等于诸多正弦函数之和，这些正弦函数具有不同频率和相角。或者周期函数可以用傅氏级数的无穷多次谐波分量之和表示。 2 周期函数展成复数形式的傅氏级数，然后对它的振幅和频率进行分析，这就称为频谱分析。 5.2.2 非周期函数的频谱分析 A（?）—— 幅频特性；G（j?）的模，它等于稳态 的输出分 量与输入分量幅值之比. ?（?）—— 相频特性；G（j?）的幅角，它等于稳态输出分 量与输入分量的相位差。 X（?）—— 实频特性； Y（?）—— 虚频特性； 都是?的函数，之间的 关系用矢量图来表示。 小结 1 频率分析法与时域分析法区别、联系、特点； 2 频率特性的定义：实验法、解析法； 3 频率特性法性质； 4 频率特性求取。 (3)对数幅相图(Log-magnitude versus phase plot) 又称尼氏(Nichols) 曲线 5.2.3 频率特性的几何表示法 尼氏图又称为对数幅相图，对数幅相图采用直角坐标系,其中取幅频特性G(jw) 的对数 20lg | G(jw) | 为纵坐标，单位为分贝（dB），线性分度，取相频特性∠G(jw) 做横坐标单位为度（°），线性分度，对数幅相图是以频率w为参变量的。 退出 * * 1.频率特性法与时域分析法区别 时域分析法是根据系统的闭环零点和极点来分析系统的稳态性能和动态性能(阶跃输入信号响应)。 频率特性是根据控制系统对正弦信号的稳态响应，即频率特性来分析系统的频域性能指标。是研究自动控制系统的又一种工程方法。 5. 1频域分析法引言 频域特性对虽然是系统对正弦信号的稳态响应，但是它不仅反映系统的稳态性能，而且还可以用来间接的研究系统的稳定性能和动态性能。 2.频率特性法与时域分析法联系 时域性能指标与频域性能指标之间可以相互转化。 5. 1频域分析法引言 3.频率特性法优点 1).突出的优点是可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质，可以得出定性和定量的结论，并且具有明显的物理含义，频域法分析系统可利用曲线、图表及经验公式。 5. 1频域分析法引言 2).频域特性可以根据系统的传递函数采用解析法得到系统的频率特性。对于已经构成系统，但不知道其内部结构和传递函数的系统，或难于用分析法列写出动态方程的系统，则可采用实验法测出稳态系统或原件的频率特性。 3.频率特性法优点 3).频率特性不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的分析。 5. 1频域分析法引言 一、频率特性的定义： 在正弦输入下，系统的输出稳态分量与输入量的复数之 比。一般闭环系统用Φ(j?)表示。开环系统用G(j?)表示. 即： ——系统的输出稳态分量 5.2.1频率特性的概念 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 曲线如下: 40 不 结论 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变