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Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms SEU-QRM 32 Taking different links as the frame (inversion) （取不同构件为机架，正切机构的倒置） tangent rocker guide-bar slider-rocker slider oscillating block Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms SEU-QRM 33 tangent slider-rocker * Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms SEU-QRM 1 Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms PART Ⅱ Design of Mechanisms and Drives in Common Use 主讲教师——钱瑞明 机械设计 Mechanical Design Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms SEU-QRM 2 7.1 Introduction 概述 Definition Linkage Mechanisms or Linkages——All kinematic pairs are lower pairs, i. e. revolute or prismatic pairs: lower- pair mechanisms。 Application Body guidance (刚体导引) Function generation (实现已知运动规律) Path generation (实现已知轨迹) Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms SEU-QRM 3 body guidance function generation path generation Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms SEU-QRM 4 Advantages of Linkage Mechanisms—— 7.1.1 Characteristics of Linkage Mechanisms 连杆机构的特点 平面连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、 移动和平面复杂运动，从而可用于刚体导引、实现已知运 动规律或已知轨迹。 低副面接触的结构使连杆机构：运动副单位面积所受压力 较小，且面接触便于润滑，故磨损减小；制造方便，易获 得较高的精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来 维系的，它不象凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持 接触。 平面连杆机构广泛应用于各种机械、仪表和机电产品中。 Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms SEU-QRM 5 Disadvantages of Linkage Mechanisms 计软件的开发，连杆机构的设计速度和设计精度有了较大的提高，而且 在满足运动学要求的同时，还可考虑到动力学特性。尤其是微电子技术 及自动控制技术的引入，多自由度连杆机构的采用，使连杆机构的结构 和设计大为简化，使用范围更为广泛。 一般只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计 较为复杂。 当给定运动要求较多或较复杂时，需要的构件数和运动 副数较多，使机构结构复杂，工作效率降低，增加发生 自锁的可能性，增加机构运动规律对制造、安装误差的 敏感性。 机构中作复杂运动和作往复运动的构件所产生的惯性力 难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连 杆机构常用于速度较低的场合。 随着连杆机构设计方法的发展，电子计算机的普及应用以及有关设 Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms SEU-QRM 6 Planar Linkage Spatial Linkage 7.1.2 Types and Application of Linkage Mechanisms 连杆机构的类型和应用 (1) Relative Motion between links——Planar Linkage, Spatial Linkage Classification—— Chapter 7 Design of Linkage Mechanisms SEU-QRM 7 (2) Number of links——four-bar or five-bar or six-bar or N-bar linkage Four-bar Linkage