[工学]第二章课件自控.pptVIP

系统的数学模型 图 模 型： 方块图 信号流程图 数学模型： 微分方程 传递函数 频率特性 文字模型： 算法语言等 模型各有特点，使用时可灵活掌握。若分析研 究系统的动态特性，取其数学模型比较方便；若分 析研究系统的内部结构情况，取其物理模型比较直 观；若两者皆有，则取其图模型比较合理。 3、常规建模方法 根据物理系统的运动规律列写微分方程。 基尔霍夫电流定律（KCL） 任一集总参数电路中的任一节点 ， 在任一瞬间流出该节点的所有电流的代数和恒为零，即。就参考方向而言，流出节点的电流在式中取正号，流入节点的电流取负号。基尔霍夫电流定律是电荷守恒定律在电路中的体现。 基尔霍夫电压定律（KVL） 任一集总参数电路中的任一回路，在任一瞬间沿此回路的各段电压的代数和恒为零，即电压的参考方向与回路的绕行方向相同时，该电压在式中取正号，否则取负号。基尔霍夫电压定律是能量守恒定律在电路中的体现。 消去中间变量，得到系统的微分方程 §2－2 控制系统的复数域数学模型 梅逊公式求E(s) 典型环节 　　控制系统通常由若干个基本部件组合 而成，这些基本部件称为典型环节。 　　(1)　比例环节 具有比例运算关系的元部件称为比例环节。 ui K uo 方块图为 运算关系为 传递函数为 (p35)　变阻器式角位移检测器如图所示，求传递函数。 解：变阻器最大角位移为 ，变阻器所加电压为V+，故其灵敏度为 两变阻器角差为 所以，检测器输出电压为 传递函数为 (p36) 直流测速发电机如图所示，求传递函数。 ? Es 解：直流测速发电机是一种转角检测装置，其输出端电压正比于转轴的旋转角速度，灵敏度为 ，所以，输出电压为 这是一个比例环节，其传递函数为 (2) 积分环节 其中，T----积分环节的时间常数,表示积分的快慢程度。 ui uo 方块图为 传递函数为 运算关系为 符合积分运算关系的环节称为积分环节。 (3) 微分环节 符合微分运算关系的环节称为积分环节。 ?s ui u0 方块图为 传递函数为 运算关系为 其中，τ ----微分环节的时间常数 (4) 一阶惯性环节 一阶惯性环节的微分方程是一阶的,且输出响应需要一定的时间才能达到稳态值，故称为一阶惯性环节。 传递函数为 运算关系为 其中，T ----惯性环节的时间常数。 uo ui 方块图为 (5) 二阶振荡环节 振荡环节是由二阶微分方程描述的系统。 ui uo 方块图为 传递函数为 运算关系为 其中， T 和 ζ 是系统的特征参数。 (6) 延迟环节 具有纯时间延迟传递关系的环节称为延迟环节。 ui uo 方块图为 传递函数为 传输关系为 由拉氏变换的延迟定理，有 在复数域控制系统传递函数的直接求取 　　复习：复数阻抗 　　对于电学系统，其基本线性元件有三种：电阻R、电容C和电感L。在时域中，它们的V-I关系满足广义的欧姆定律。在变换域中，它们的V-I关系也有相同的形式。我们把这种在变换域中的V-I关系称为复数阻抗。它们也符合传递函数的定义。 电网络的传递函数可以方便地利用线性元件的复数阻抗来求得。 uL iL L 电感 uc iC C 电容 uR R iR 电阻 例2-1（p20）（复数域做法） RLC网络如图 所示，求取该网络的传递函数。 解：由复数阻抗法写出分压公式为 代入各复数阻抗，得 从而，求得传递函数为 ui uo C R L ui uo Rx Zi - + Zf 反相运算有源网络 解：反相输入的运算放大器的运算关系如右图所示，即 例2-19 有源网络（比例积分PI）如图所示，求传递函数G( s)。 R3 + ui R1 R2 uo Rx Zi Zf C - PI运算有源网络 其中，Zi(s)----输入复数阻抗； Zf(s)----反馈复数阻抗； 负号----表示输入与输出相位相反。 PI运算有源网络的各复数阻抗如下： 输入复数阻抗为 反馈复数阻抗为 于是，传递函数为 结构图三种基本形式 G1 G2 G2 G1 G1 G