INS理论与技术05.ppt

INS理论与应用 （5.惯性元件与稳定平台） INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 今日授课内容 1.陀螺仪 2.加速度计 3.稳定平台 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 惯性导航系统是自主式的惯性系统，它依靠系统内按正交坐标系配置的陀螺仪和加速计，敏感运载体的运动信息，通过计算确定载体的位置、航向和姿态，以此作为控制参数实现系统功能。 加速度计和陀螺仪是按照惯性原理工作的，因此称它们为惯性仪表。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 1.陀螺仪 陀螺(gyroscope)一词起源于文明古国希腊,含有“对称和旋转”的意思。 广义讲,凡是绕定点转动的刚体都可称为陀螺仪;狭义讲,只有高速旋转的对称刚体,其自转轴能在空间改变所指方向的才能成为应用的陀螺仪。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 一个绕对称轴高速旋转的飞轮转子叫陀螺。 将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有角转动的自由度，这种装置的总体叫做陀螺仪。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 陀螺仪分类 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 机械陀螺仪的基本部件有： (1)??陀螺转子(常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法来使陀螺转子绕自转轴高速旋转，并且其转速近似为常值)； (2)?内、外框架(或称内、外环，它是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构)； (3)?附件(是指力矩马达、信号传感器等)。力矩马达（力矩器）用于控制转子绕框架轴转动，信号器用于拾取陀螺输出角。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 陀螺仪的基本类型 根据框架的数目和支承的形式以及附件的性质决定陀螺仪的类型。 在工程上，为了保证陀螺转子获得角转动自由度，典型的办法是将陀螺转子支承在由内、外平衡环构成的卡登万向环架中，设计中确保转子质心与支承点重合，这样转子可看作定点转动刚体。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 双自由度陀螺仪(具有内、外两个框架，使转子自转轴具有两个转动自由度)。 单自由度陀螺仪(只有一个框架，使转子自转轴具有一个转动自由度)。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 陀螺仪的性质 二自由度陀螺仪在没有外力矩作用时，自转轴相对惯性空间保持指向不变的特性叫做定轴性。 在二自由度陀螺仪上施加外力矩，会引起陀螺动量矩矢量相对于惯性空间转动的特性叫进动性。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 1）陀螺仪的定轴性 可以用玩具陀螺验证陀螺的稳定性。把高速转动的陀螺放在一块光滑的木板上，当木板左右倾斜时，可以发现陀螺仍然保持原有的姿态继续转动，转轴处于铅直位置。如果把陀螺抛向空中,它的转轴方向也不会改变。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 根据牛顿第一定律，物体在不受外力作用时，会由于本身的惯性而保持静止成匀速直线运动状态 。 陀螺因为具有转动惯性，所以能够保持 转动轴方向不变。 物体在转动时所具有的保持其转动状态不变的惯性，被称之为转动惯量。它与物体的质量、形状及转动轴的位置有关。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 陀螺所具有的定轴性的强弱除与它的转动惯量有关以外，还与它的转动角速度有关。 在力学中，常用动量矩H(也称为陀螺仪的角动量)来表示转动惯量J与角速度Ω的乘积，即H=JΩ。 H是矢量，方向与角速度的方向一致。 公式说明，转动惯量和角速度愈大，动量矩就愈大。动量矩愈大，陀螺的定轴性就愈好。 动量矩H是陀螺仪的一个重要参数。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 转子陀螺的力学原理 转子陀螺的力学原理就是动量矩定理： 式中，H为定点转动质点系对该定点的角动量总和，M为作用在该质点系上对该定点的合外力矩，dH/dt|i表示在惯性坐标系内观察到的时间变化率。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 根据动量矩定理，当没有外力矩作用在陀螺仪上时， dH/dt|i=0，表明H相对惯性空间保持恒定不变，且H=JΩ（H的方向和Ω的方向相同）,即转子自转轴相对惯性空间的指向不变。 这就是陀螺仪的定轴性的力学解释。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 定轴性是双自由度陀螺仪的一个基本特性。 无论基座绕陀螺仪自转轴转动，还是绕内框架轴或外框架轴方向转动，都不会直接带动陀螺转子一起转动(指转子自转之外的转动)。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 由内、外框架所组成的框架装置，将基座的转动与陀螺转子隔离开来。 这样，如果陀螺仪自转轴稳定在惯性空间的某个方位上，当基座转动时，它仍然稳定在原来的方位上。 INS理论与应用5.惯性元件与稳定平台 陀螺仪定轴性的相对性 二自由度陀螺仪具有抵抗干扰力矩，力图保持其自转轴相对惯性空间方位不变的特性（定轴性或稳定性