气动蠕动式缆索维护机器人的研制Ξ.PDFVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 气动蠕动式缆索维护机器人的研制Ξ 张家梁 吕恬生 罗 均 姚香根 上海交通大学机器人研究所 摘 要 本文研制了一种用于斜拉桥缆索的检测 清洗和涂装等维护作业的气动蠕动式缆索机 ! 器人 该机器人分上体和下体两部分 由气缸实现移动 夹紧和导向功能 其能用于大直径范围的缆 ! 索 牵引力大 安全可靠 关键词 机器人 缆索 气动蠕动式 斜拉桥 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 斜拉桥作为现代桥梁的新型式 在世界范围内得到了广泛的应用 斜拉桥主要特点和主要 受力构件之一的缆索长期暴露在空气中 经风吹日晒不可避免会出现腐蚀现象 因此必须对其 进行定期的检查和维护 由于随风振 雨振 使缆索内的钢丝产生微摩擦 继而引起严重的断丝 ! 问题 会为优美壮观的斜拉桥埋下隐患 与缆索相配套的维护措施还很不完善 在经济较发达 的地区如上海 武汉等地 率先考虑了缆索的维护 涂装和检测等 问题 上海徐浦大桥采用了 ! 人工涂装的方式即由塔顶设立定滑轮吊点用卷扬机经钢丝绳带动小车及载人和涂料的吊篮 进行作业 但效率低 安全性较差 武汉长江二桥对斜拉索进行了断丝 锈斑的检测 其钢丝检 ! ! 测传感器的搭载也是利用卷扬机拖动小车进行的 据国际联机检索 在世界上还未有缆索机器 人的报道 根据以上情况 提出设计和研制一台结构简单 装卸方便 对缆索的适应能力强 承载能力 ! ! ! 大 移动速度可调 可靠性和工作效率高的缆索机器人 用于对斜拉桥缆索进行检测 清洗和涂 ! ! ! 装等维护作业 2 驱动方式和基本结构 21 驱动方式的选择 目前斜拉桥缆索有圆柱形 平行六棱柱形和螺旋六棱柱形等多类型式 缆径有多种规格 ! 外层一般有聚乙烯套作防护 其标高高 距离长 倾斜度由 至近 另外 由于自重作用与 ! β