第三章控制系统的时域分析(误差分析rain).pptVIP

第五节 误差分析和计算 重点和难点 误差的计算 稳定性判据 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第五节 控制系统的误差和误差分析 第六节 控制系统的稳定性分析 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 第六节 控制系统的稳定性 总结 典型输入信号 一阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 二阶系统的性能指标的计算 稳态误差的基本概念 稳态误差的计算 稳定的基本概念 劳斯判据 二．线性定常系统稳定的充分必要条件 对于一般的反馈系统，系统的传递函数为： 系统的稳定性是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 二．线性定常系统稳定的充分必要条件 设输入信号为单位脉冲信号，则有： 拉氏反变换 我们知道，当输入为单位脉冲信号时， 若 若 系统稳定 系统 不稳定 二．线性定常系统稳定的充分必要条件 二．线性定常系统稳定的充分必要条件 线性系统稳定的充要条件 从上式可看出，要想系统稳定，只有当系统的特征根s，全部具有负实部。 线性系统稳定的充要条件为： 所有特征根均为负数或具有负的实数部分；即：所有特征根均在复数平面的左半部分。 三、劳斯稳定性判据 一般情况下，确定系统稳定性的方法有： (2)根轨迹法 直接计算或间接得知系统特征方程式的根。 (1)直接对系统特征方程求解 确定特征方程的根具有负实部的系统参数的区域。 (1)劳斯-胡尔维茨判据 (2)奈氏判据 1 系统稳定的必要条件 控制系统的特征方程式为： 特征方程的所有根的实部为负值(闭环极点全部落在虚轴左边)的必要条件是: ·特征多项式全部系数同号； ·无一系数为零。 三、劳斯稳定性判据 2 劳斯判据 三、劳斯稳定性判据 (1)系统稳定的充要条件是劳斯表的第一列元素全大于零 ； (2)劳斯表第一列元素改变符号的次数代表特征方程正实部根的数目。 3 应用劳斯判据判别控制系统稳定性的步骤 1）列出系统特征方程： 三、劳斯稳定性判据 检查各项系数是否大于0， ai0 (i=0,1,2,…,n)，是满足系统稳定的必要条件。 2）按系统的特征方程式列写劳斯表 三、劳斯稳定性判据 3）考察劳斯阵列表中第一列各数的符号 如果第一列中各数a0、a1、b1、c1、……的符号相同，则表示系统具有正实部特征根的个数等于零，系统稳定； 如果符号不同，系统不稳定，且符号改变的次数等于系统具有的正实部特征根的个数。 符号改变的次数等于系统特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 三、劳斯稳定性判据 三、劳斯稳定性判据 例1： 判定稳定性及在右半平面根个数 解： 三、劳斯稳定性判据 变号两次，有两个闭极点在右半s平面。系统不稳定。 例2 已知某调速系统的特征方程式为 求该系统稳定的K值范围。 三、劳斯稳定性判据 解：列劳斯表 三、劳斯稳定性判据 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。 可得： 三、劳斯稳定性