毕业论文六足机器人.doc

目录 插表清单 III 插图清单 IV 第一章 绪论 1 1.1 机器人的发展历史 1 1.2 机器人的定义和基本组成 2 1.2.1机器人的定义 2 1.2.2机器人的基本组成： 2 1.3 移动机器人概述 3 1.4 移动机器人分类 4 1.5 多足机器人的发展现状 5 1.6 本设计的主要工作 7 1.7 本章小结 7 第二章 六足仿生机器人的结构分析及设计 8 2.1“六足纲”昆虫的运动原理 8 2.1.1步态的参数描述 8 2.1.2三角步态运动原理 9 2.2六足仿生机器人机械结构分析 10 2.3 本章小结 11 第三章 六足仿生机器人的步态分析和设计 11 3.1六足步行机器人坐标定义 12 3.2六足机器人的稳定性分析 14 3.3.1 稳定性分析 14 3.3.2稳定裕量计算 14 3.4六足仿生机器人的直线运动步态设计 16 3.4.1步态规划 16 3.4.2步态动作分析 16 3. 5“三角步态”定点转弯步态设计 19 3.6本章小结 21 第四章 六足仿生机器人的控制系统设计 22 4.1功能分解 22 4.2控制系统的硬件设计 23 4.2.1微处理器AT89S52简介 23 4.2.2 舵机模块设计 24 4.2.3 避障模块设计 25 4.3 控制系统软件设计 27 4.3.1单个舵机控制方法 28 4.3.2多舵机控制 32 4.3.3六足仿生机器人全方位步态程序设计 37 4.4 软件的抗干扰及可靠性设计 40 4.5 本章小结 41 第五章 软硬件联调 42 5.1 Keil C51开发系统基本知识 42 5.2 Proteus 仿真软件基本知识 42 5.2.1 Proteus介绍 42 5.2.2 Proteus的仿真 43 5.2.3 Proteus PCB 43 5.3调试结果 43 5.2 相关数值测试 44 5.3本章小结 45 第六章 结束语 46 6.1 论文总结 46 6.2 论文写作的感想 46 6.3本章小结 46 参考文献 47 致谢辞 48 插表清单 表 1-1机器人Fred Delcomyn的参数……………………….……………………..………..…6 表 2-1 本设计机器人相关参数………………………………….…………….….…..………9 表 4-1 I/O引脚分配表……………………………………………………….…………..……23 表 4-2 时基脉冲与舵机角度对应表…………………………………………………………..24 表 4-2 探测障碍物的传感器与单片机引脚对应关系表…………...…….……….…………25 表 4-3舵机与六足机器人足对应关系表………………………...……….……….….………36 表 4-4 舵机与单片机端口的对应关系表…………………………………….………………36 表 5-1 关系数值表……………………………………………………..…….…..……………44 插图清单 图 1-1Fred Delcomyn六足仿生机器人……………………………….……………..…….………6 图 1-2Gengh机器人………………………………………………….………………..…….………6 图 1-3 DRROB系列高级机器人………………………………….………………………….………7 图 2-1 本设计的六足仿生机器人……………………………………………………...…………10 图 2-2机器人腿部实物……………………………………………………………..…….…..……10 图 3-1腿部组图简图........................................................................................................................11 图 3-2 机器人腿部坐标示意图…………………………………………………………….……..12 图 3-3 腿部简图...............................................................................................................................12 图 3-4步行机器人任一时刻姿态图………………………………………...………….…....….…13 图 3-5三角步态稳定图....................................................................................................................1