中职数控机床及应用主编陈玉杰北理工版课件：第4章伺服驱动系统02.ppt

下载文档 降价啦

2
0
约6.04千字
约 10页
2018-02-24 发布于山东
举报
版权申诉
保障服务

中职数控机床及应用主编陈玉杰北理工版课件：第4章伺服驱动系统02.ppt

1、本文档共10页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

4.3 常用伺服执行元件 4.3.1直流伺服电动机直流伺服电动机主要有以下儿种:永磁式直流伺服电动机、小惯量直流伺服电动机、改进型直流伺服电动机和无刷直流伺服电动机等。应用较广泛的是永磁式直流伺服电动机和小惯量直流伺服电动机。 1.永磁式直流伺服电动机永磁式直流伺服电动机是指以永磁材料获得励磁磁场的一类直流电动机，也叫大惯量宽调速直流伺服电动机。下一页返回 4.3 常用伺服执行元件永磁式直流伺服电动机具有体积小、转矩大、转矩和电流成正比、伺服性能好、反应迅速、功率体积比大、功率质量比大、稳定性好等优点。永磁式直流伺服电动机能在较大过载转矩下长时间工作。它的转子惯量较大，可以直接与丝杠相连而不需要中间传动装置。永磁式直流伺服电动机的缺点是需要电刷，限制厂电动机转速的提高，一般转速为1 0001 500 r/min。在20世纪七八十年代，永磁式直流伺服电动机伺服系统是数控机床应用最广泛的一种电气伺服系统。永磁式直流伺服电动机的结构与一般直流电动机相似，但电枢铁心长度与直径的比值大，气隙较小，在相同功率的情况下，转子惯量较小。上一页下一页返回 4.3 常用伺服执行元件 2.小惯量直流伺服电动机小惯量直流伺服电动机具有较小的转动惯量，适用于要求快速响应的伺服系统。但其过载能力低，电枢惯量与机械传动系统匹配较差。小惯量直流伺服电动机主要有以下儿种类型: (1)无槽电枢直流伺服电动机无槽电枢直流伺服电动机的励磁方式为电磁式或永磁式，其电枢铁芯为光滑圆柱体，电枢绕组用耐热环氧树脂固定在圆柱体铁芯表面，气隙大。无槽电枢直流伺服电动机除具有一般直流伺服电动机的特点外，还具有转动惯量小、时间常数小、换向良好等优点，一般用于需要快速动作、功率较大的伺服系统。 (2)空心杯电枢直流伺服电动机空心杯电枢直流伺服电动机的励磁方式采用永磁式，其电枢绕组用环氧树脂浇注成杯形，空心杯电枢内外两侧均有铁芯构成磁路。空心杯电枢直流伺服电动机用于需要快速动作的电气伺服系统，如用在机器人的腕、臂关节及其他高精度伺服系统中。上一页下一页返回 4.3 常用伺服执行元件 (3)印制绕组直流伺服电动机印制绕组直流伺服电动机的励磁方式采用永磁式，在圆形绝缘薄板上，印制裸露的绕组构成电枢，磁极轴向安装，具有扇面极靴。印制绕组直流伺服电动机换向性能好，旋转平稳，时间常数小，具有快速响应特性，低速运转性能好，能承受频繁的可逆运转，适用于低速和启动、反转频繁的电气伺服系统，如机器人关节控制。直流伺服的工作原理是建立在电磁力定律基础上。与电磁转矩相关的是互相独立的两个变量主磁通与电枢电流，它们分别控制励磁电流与电枢电流，可方便地进行转矩与转速控制。从控制角度看，直流伺服的控制是一个单输入、单输出的单变量控制系统，经典控制理论完全适用于这种系统，因此，直流伺服系统控制简单，调速性能优异，在数控机床的进给驭动中曾占据着主导地位。上一页下一页返回 4.3 常用伺服执行元件 4.3.2交流伺服电动机 1.同步交流伺服电动机同步交流伺服电动机由永磁同步电动机、转子位置传感器、速度传感器等组成。永磁交流伺服电动机与永磁直流伺服电动机不同之处，在于用转子位置传感器取代厂直流伺服电动机整流子和电刷的机械换向。因此，无此项维护要求，且没有机械换向造成的电火花，能用在有腐蚀性、易燃易爆气体的环境。 2.异步交流伺服电动机异步交流伺服电动机采用感应式电动机，它的笼型转子结构简单、坚固，电动机价格便宜，过载能力强。但与同步交流伺服电动机相比，其效率低、体积大，转子有较明显的损耗和发热，且需要供给无功励磁电流，因而要求驭动功率大。最困难的是控制系统非常复杂。上一页下一页返回 4.3 常用伺服执行元件交流伺服电动机没有直流伺服电动机上述的缺点，而且转子惯量比直流伺服电动机小，动态响应好。在同样体积下，交流伺服电动机的输出功率可比直流伺服电动机提高10%-70%。交流伺服电动机的容量可以比直流伺服电动机大，达到更高的电压和转速。例如，SIEMENS公司生产的1 FTS系列的永磁交流伺服电动机供电电压为600V，最高转速可达6000r/min。从20世纪80年代后期开始，交流伺服电动机逐渐替代直流伺服电动机占据主要地位。上一页下一页返回 4.3 常用伺服执行元件 4.3.3步进电动机步进电动机可分为反应式步进电动机、永磁式步进电动机和永磁感应子式步进电动机三种。 1.反应式步进电动机反应式步进电动机又叫做可变磁阻式步进电动机。反应式步进电动机结构较简单，图4 -9所示为一台三相反应式步进电动机的结构原理。它的定子上有三对磁极，每一对磁极上绕着一相绕组，三相绕组接成星形;转子铁芯及定子极靴上均有小齿，定转子齿距通常相等;定转子间有很小的气隙;转子铁芯上没有绕组，