机械手终端执行器微机控制.doc

南京工程学院 课程设计说明书 成绩 题 目 课 程 名 称 院（系、部、中心） 专 业 自动化 班 级 学 生 姓 名 学 号 设 计 时 间 设 计 地 点 （教室名） 指 导 教 师 年 月 南 京 一、课程设计目的： 针对具体的设计对象进行数学建模，然后运用经典控制理论知识 设计控制器，并应用Matlab进行仿真分析。通过本次课程设计，建立理论知识与实体对象之间的联系，加深和巩固所学的控制理论知识，增加工程实践能力。 二、课程设计参数与要求： 1、控制设计对象结构示意图 2、机构特征 （1）电机的负载有两部分，其一是克服摩擦力矩Mf=2×10-2 Nm，其二是产生被控对象的惯性矩。 （2）电机驱动轮的半径为0.025m，质量为1kg。 （3）电压变电流的放大倍数为：KI=1 A/V （4）电流变力矩的放大倍数为KT=0.5 Nm/A （5）传感器的变换系数为K0=0.83 V/mm （6）所夹容器的最大直径是Dmax=0.2m （7）弹性衬垫的压缩量为（5mm~8mm）时可压紧容器又不至于损坏容器，期望压缩量为6mm。 3、控制结构框图 4、设计要求 为满足快速性要求，把控制阶段分为三个阶段： 加速阶段，初始位置为夹钳最大开度0.2m，加速时间为0.5s。 减速阶段，起始阶段为夹钳接触玻璃容器开始，减速最大行程为5mm，以上两个阶段采用开环控制，以提高响应速度。 位置闭环控制，这时传感器开始有输出，起始位置为减速结束时的位置。 要求抓取时的动作快且不损坏=15%，ts1.5s，精度0.1mm. 三、问题的理论分析： 1、控制系统模型 首先根据电动机输出转矩与电动机转子角速度之间的关系 其中：J为转动惯量；J==3.125；为电动机转子角速度； M电动机输出电磁转矩；摩擦转矩；R电动机驱动轮半径。 又因为，则，其中为转子角位移； 另外，。 对以上两式去拉氏变换 可以得到 ， ， 代入数据可得 。 加速度==R==80(M—M) ① 控制阶段分析 第一阶段（加速阶段）：假设杯子的直径为0.1m，则由公式 ，将S=0.1，t=0.5代入公式得，a=0.8m/s2，M=0.03Nm 由系统传递函数得开始输入电压 U=0.06V。 第二阶段（减速阶段）：假设减速的行程为S=5mm，减速的初速度Vt=0.4m/s，v0=0，则根据公式 Vt2-V02=2aS 得 a= -16m/s2 此时，M=a/80+Mf=-0.18Nm,因此输入信号电压为 U=-0.36V。 第三阶段（微调阶段）：此时传感器开始有输出，增加反馈环节H(S),由已知的传感器变换系数K0=0.83V/mm，可得：H(S)=830V/m。由期望压缩量为6mm，可计算得出输入信号电压为 U=4.98V。 此时系统的开环传递函数为 要使得闭环系统稳定，加入控制环节，是的性能指标为：σ%=15%，ts≤1.5s，精度≤0.1mm。 采用根轨迹校正法设计控制器：没加控制器之前，系统的开环传递函数为 由公式，经计算得：， 取，选择期望主导极点为 ②确定相位超前网络的零点位于主导极点的下方，于是有 ③确定相位超前网络的极点，为了让期望的主导极点位于校正后的根轨迹上，超前网络的极点应产生一个相角，使得在期望的主导极点处满足根轨迹的相角条件 ，即 因此， 于是，超前网络的传递函数为 校正后系统的传递函数为 由根轨迹幅值条件可以得到在主导极点处的根轨迹增益为 系统校正前后的根轨迹分别如图1、图2、所示 图1 校正前 图2 校正后 四、系统的Simulink仿真结构图： 图3 图4 系统仿真图 如上图所示，误差在0.1mm之间，符合要求。 五、系统开环和闭环的BODE图： 图5~图8为系统开环和闭环的Bode图，及系统响应曲线。 图5、校正前的开环控制bode图