考虑视觉注意特性的车辆跟行为建模博士学位论文答辩课件.pptVIP

考虑视觉注意特性的车辆跟驰行为建模 答 辩 人：金 盛 指导教师：王殿海 教授 专 业：交通信息工程及控制 日 期：2010年5月29日 吉林大学交通信息工程及控制专业 博士学位论文答辩会 目 录 目 录 跟驰行为与跟驰模型 跟驰行为（car-following）描述了限制超车的单车道上前导车（Leading Vehicle, LV）运动状态变化所引起跟驰车（Following Vehicle, FV）相应的行为。 车头间距 阻塞车头间距 碰撞距离 反应时间 车头时距 占用时间 跟驰模型研究的意义 跟驰模型的发展历程 跟驰模型的发展历程 跟驰模型的发展历程 跟驰模型的发展历程 跟驰模型的发展历程 研究现状分析 在Web of Science上以Car Following为关键词可以得到近十年来跟驰行为建模的研究趋势。 研究成果不断丰富 研究现状分析 在Web of Science上以Car Following为关键词可以得到近十年来跟驰行为建模的研究趋势。 学科交叉不断增强 跟驰模型的分类 将跟驰行为描述为刺激-反应的过程： 反应= 敏感系数×刺激 基于驾驶员总是期望保持安全车头间距以避免碰撞的思想建立。 以驾驶员感知和反应特性为基础，试图在跟驰行为建模中引入更多人的因素。 可以有效表达很难用精确的数学模型进行描述的驾驶员复杂动态特性。 跟驰模型的分类 驾驶员根据相对距离进行速度优化，进而确定加速度。 避免了离散-连续-离散的近似过程，因此具有其独特的优越性。 考虑了自由状态下的加速趋势和考虑与前导车碰撞的减速趋势。 跟驰模型的发展趋势 目 录 车辆 驾驶员 驾驶环境 跟驰行为的基本过程 前导车 其他车辆 交通法规 交通设施 感知 处理 决策 操纵 驾驶员特性 油门 刹车 转向 车辆运动 跟驰行为是人-车-环境综合作用的具体体现，驾驶员处于核心地位。 驾驶员 驾驶员信息处理过程 交通环境 车辆运行 驾驶员主要通过视觉、听觉和触觉等感觉器官来感知车辆所在的运行环境。 80%以上的信息都是通过视觉通道获取的。 核心是确定驾驶员会对哪些信息进行感知，并以什么样的方式感知。 通过视觉感知特性确定驾驶员选择哪种信息作为输入信号。 驾驶员 驾驶员信息处理过程 交通环境 车辆运行 驾驶员并不是通过距离、速度、加速度等直接变量感知前导车运动状态的变化，而是通过视觉变量（视觉角）的变化感知前导车的变化。 驾驶员 驾驶员信息处理过程 交通环境 车辆运行 驾驶员并不能把所有感知的信息全部传输到大脑中进行决策，必须事先剔除无用信息，保留重要的信息。 驾驶员信息处理能力是有限的，而外界环境中的刺激却是无限的。 驾驶员通过视觉选择性注意机制实现视觉信息的处理。 驾驶员 驾驶员信息处理过程 交通环境 车辆运行 驾驶员需要通过视觉选择性注意机制来选择对其当前运动影响最大的客体作为其注意对象。 驾驶员 驾驶员信息处理过程 交通环境 车辆运行 驾驶员的决策、操纵过程确定车辆运动行为，并通过手、脚对汽车实施的控制。 从研究跟驰行为的角度来说，可以忽略驾驶员与车辆之间的相互作用，将驾驶员决策操纵过程的结果简化为车辆最终的运行。 驾驶员 建模思路 交通环境 车辆运行 交通工程 统计物理 考虑视觉信息的GM模型 考虑视觉信息的OV模型 视觉注意特性 视觉感知特性 信息处理特性 将心理学相关理论引入到跟驰模型中，考虑更多人的因素 通过视觉注意特性解释跟驰行为中的微观行为及其宏观特性 视觉角信息 视觉选择性注意 目 录 碰撞时间的建立 心理学上将观察者运动到目标客体的时间称之为碰撞时间(Time to Collision，TTC)。 在跟驰行为过程中，安全是最为重要的因素。因此，碰撞时间的确定对跟驰行为至关重要。 GM模型中也隐含了碰撞时间的概念 用相对距离除以相对速度来表示碰撞时间。 碰撞时间的建立 采用视觉角来描述驾驶员对碰撞时间的估计 前导车宽度 相对距离 碰撞时间的建立 通过视觉角将碰撞时间进行了二维扩展。 模型建立 GM模型的基本形式： 考虑视觉信息的GM模型： 当 ，不定积分得到： 宏观交通流方程的推导 通过GM模型推导出宏观交通流方程，从而建立微观与宏观之间的桥梁。 考虑边界条件： 当 ，不定积分得到： 宏观交通流方程的推导 通过GM模型推导出宏观交通流方程，从而建立微观与宏观之间的桥梁。 考虑边界条件： 宏观交通流方程的推导 m=0 m=0.5 m=1 车道宽度会对微观跟驰行为产生影响，进而导致宏观流量-密度曲线的变化 考虑侧向偏移后的宏观流量-密度曲线 仿真分析 仿真情景 车头 间距 前导车 速度 跟驰车速度 (m/s) 前导车运动状态 局部稳定性