测试装置的基本特性教学幻灯片讲义.ppt

例：设一阶系统的时间常数τ=0.1S，问：输入信号频率ω为多大时其输出信号的幅值误差不超过6%？ 结论：一阶系统τ确定后，若规定一个允许的幅值误差ε ，则可确定其测试的最高信号频率ωh，该系统的可用频率范围为0~ωh 。 反之，若要选择一阶系统，必须了解被测信号的幅值变化范围和频率范围，根据其最高频率ωh和允许的幅值误差去选择或设计一阶系统。 将τ=0.1代入A(ω)中得到 解： 2 二阶系统 称重(应变片) F 加速度 幅频相频特性曲线 二阶系统伯德图 二阶系统奈奎斯特图 二阶系统的特性： ——低通特性 ——频率响应与阻尼比有关 1)当ξ0.707时， A(ω)≤1无谐振，A(ω)随ω增加而单调下降。 2)当ξ0.707时，在ω/ω0≈ 1处（谐振频率处）产生谐振，A(ω)有峰值。 3)当ξ=0，在ωr=ω0处，A(ω)→∞。 由 得谐振频率 频率响应与固有频率有关：固有频率ω0越高，保持动态误差在一定范围内的工作频率范围越宽，反之越窄。 对二阶系统通常推荐采用阻尼比ξ =0.7左右，且可用频率在0~0.6ω0范围内变化，测试系统可获得较好的动态特性，其幅值误差不超过5%，同时相频特性接近于直线，即测试系统的动态特性误差较小。 在动态测试时，必须了解测试系统的可用频率范围——与允许的幅值误差ε和阻尼比ξ有关。 ——允许的幅值误差ε越小，其可用频率范围越窄；反之，其可用频率范围越宽。 有频率ω0越高，保持动态误差在一定范围内的工作频率范围越宽，反之越窄。 ——ξ=0.7左右时，也有较宽的可用频率范围。 选择、设计测试系统时尤为重要！ 例：有一二阶系统，已知其固有频率1000Hz，阻尼比ξ =0.7，若用它测量频率分别为600Hz和400Hz的正弦信号时，问输出与输入的幅值比和相位差各为多少？ 解：按定义 测量频率为400Hz的信号其幅值误差和相位误差较小。 第三节 测量装置的动态特性 测试系统的动态特性不仅取决于系统的结构参数，而且与输入信号有关。研究测试系统的动态特性的实质就是建立输入信号、输出信号和系统结构参数三者之间的关系——数学建模。 动态特性的数学描述 1）微分方程 2）传递函数 3）频率响应函数 4）阶跃响应函数等 5）脉冲响应函数 微分方程是最基本的数学模型，求解微分方程，就可得到系统的动态特性。 对于一个复杂的测试系统和复杂的测试信号，求解微分方程比较困难，甚至成为不可能。为此，根据数学理论，不求解微分方程，而应用拉普拉斯变换求出传递函数、频率响应函数等来描述动态特性。 1）线性微分方程 1、动态特性的数学描述 2)传递函数 定义：系统的初始条件为零时，输出y(t)的拉氏变换Y(s)和输入x(t)的拉氏变换X(s)之比称为系统的传递函数，记为H(s)。 称为拉氏变换算子 当系统的初始条件为零时，对微分方程进行拉氏变换，可得 则传递函数 1)H(s)与输入信号x(t)及系统的初始状态无关，系统的动态特性完全由H(s)决定。 2)H(s)只反映系统传输特性，而和系统具体物理结构无关。即同一形式的传递函数可表征具有相同传输特性的不同物理系统。 3)H(s)中的分母取决于系统的结构（分母中s的幂次n代表系统微分方程的阶数），分子则和系统与外界之间的关系，如输入(激励)点的位置、输入方式、被测量及测点布置情况有关。 传递函数与微分方程完全等价，可以互相转化。 传递函数的特点： H(s)是复频域中表达系统的动态特性，而微分方程则是在时域表达系统的动态特性，而且这两种动态特性的表达形式对于任何输入信号形式都适用。 当n=1——一阶系统的传递函数 当n=2——二阶系统的传递函数 当n≥3——高阶系统的传递函数 当n=0——零阶系统的传递函数 即为静态灵敏度 2)频率响应函数 定义：系统的初始条件为零时，输出y(t)的傅里叶变换Y(jω )和输入x(t)的傅里叶变换X(jω)之比称为系统的频率响应函数，记为H(jω)或H(ω)。 当系统的初始条件为零时，对微分方程进行傅里叶变换，可得频率响应函数为 或 将s=jω代入传递函数公式具有同样的形式，因此，频率响应函数是传递函数的特例。 H（jω）为复变量函数，有相应的模和相角 模A(ω)反映了线性时不变系统在正弦信号激励下，其稳态输出与输入的幅值比随频率的变化，称为系统的幅频特性； 幅角Φ(ω)反映稳态输出与输入的相位差随频率的变化，称为系统的相频特性。 频率响应特性 幅频特性 相频特性 频率响应特性的图形描述： 直观地反映了测试系统对不同频率成分输入信号的扭曲情况——输出与输入的差异。 幅频特性曲线 相频特性曲线