系统的时域分析教学幻灯片讲义.pptVIP

第三章;系统分析：对系统的稳定性、误差和动态特性等分析，即稳定性、准确性和快速性。 建立了控制系统的数学模型后，就可以采用不同的方法分析和研究控制系统。本章讨论的时域分析法就是其中的重要方法之一。 在时间域内，上述三方面的性能都可以通过求解描述控制系统的 微分方程来获得，而微分方程的解则由控制系统的结构参数、初 始条件以及输入信号所决定。; 控制系统的数学模型（传递函数）是研究控制系统的理论基础。时域分析法就是基于系统的微分方程，借助于拉氏变换，得出传递函数，再用拉氏反变换，直接求解系统的时域响应（即输出量随时间的变化情况）。 ;研究方法面临的问题：选择什么样的系统，输入什么信号来研究系统的三个性能 ;;一、一阶系统的阶跃响应：;考察：;思考:;0;调整时间;例 设温度计能在1分钟内指示出响应值的98%，并且假设温度计为一阶系统，传递函数为 ，求时间常数。;二、一阶系统的单位脉冲响应;研究T对响应曲线的影响;例 两个系统的传递函数分别为 系统１;一阶系统的阶跃响应分为两个阶段： 瞬态响应和稳态响应;控制系统在某输入信号的作用下，输出量随时间变化的函数关系称为系统的时间响应。描述系统的微分方程的解就是该系统时间响应的数学表达式。;下面分析：线性微分方程解的组成;;系统的瞬态响应不仅取决于系统本身的特性，还与外加输入信号的形式有关。;常用典型输入信号;1. 阶跃信号;2.斜坡信号（或速度信号） ;3．加速度信号;4.脉冲信号 ;一、二阶系统的数学模型;部分分式法对上式展开，可能有三种情况。;取值不同，部分分式展开的结果就不同，拉氏逆变换的结果也不同。;;;;;;;;不同阻尼比?时的二阶系统单位阶跃响应曲线族如下图所示，由于横坐标为?nt，所以曲线族只与?有关。;?? 1、二阶系统的阻尼比?决定了其振荡特性： ? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? = 0时，出现等幅振荡； 0 ? 1时，有振荡，?愈小，振荡愈严重，但响应愈快； ? ≥ 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长。;三、二阶系统的单位脉冲响应 ;;;;;四、二阶欠阻尼系统的性能指???;1.上升时间; 响应曲线从零时刻首次到达稳态值的时间。;2.峰值时间tp ;;;即 ?d tp=n? (n=0，1 ，2 ，.......k ) 因为峰值 时间对应于第一次峰值超调量，所以 ;3.最大超调量 Mp;可见，超调量只是阻尼比?的函数，而与无阻尼自然频率?n无关。? 越小， 越大，当?=0时， =100%，而当增大到?=1时， =0。;与?的关系曲线;4.调整时间ts ;若;表示的曲线是 曲线的包络线;;故;若取;5.振荡周期Td及振荡次数N;求m, c, k;;;将二阶系统的特征参量?、 ?n与瞬态响应各项指标间的关系归纳如下：;(2) 若保持?不变而增大?n ，对超调量Mp无影响，可以减小峰值时间tp、延迟时间td和调整时间ts，既可以提高系统的快速性。所以增大系统的无阻尼自然频率?n对提高系统性能是有利的。;(4) 综合考虑系统的相对稳定性和快速性，通常取 ?=0.4~0.8，这时系统的最大百分比超调量?p%在25%到2.5%之间。若?0.4，系统超调严重，相对稳定性差；若?0.8，则系统反应迟钝，灵敏性差。当? 0.707时， 超调量和调整时间均较小（?p% =4.6%），故称?=0.707为最佳阻尼比 。;高阶系统的闭环传递函数为;改写为;部分分式展开;1、高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 2、??果所有闭环极点都在s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=a，系统是稳定的。 3、极点的性质决定瞬态分量的类型 实数极点→非周期瞬态分量 共轭复数极点→阻尼振荡瞬态分量;极点距虚轴的距离决定了其所对应的瞬态分量衰减的快慢，距离虚轴越远衰减越快；;1、系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。;闭环主导极点;例：;高阶系统化简成一阶或二阶系统的方法有两种：;3.6 系统准确性的时域分析;;一、误差和偏差的概念;二、误差 的计算;;令;四、与输入有关的稳态偏差;;;;r(t)=R·1(t);三、干扰引起的稳态误差;根据终值定理干扰引起稳态偏差为;;解: 根据劳斯判据该系统稳定。单位反馈系统的偏差即为误差;;;;;THE END