现代控制理论教学幻灯片讲义.ppt

现代控制理论;课程简介;教材及参考书;参考书;其他参考书;研究生课程的学习;第 1 讲 绪论及系统模型建立;1.1 基本概念;控制系统的例子;防空导弹制导;控制系统的组成;控制系统的重要性（必要性）;制造业（汽车、集成电路）;工业过程控制;通讯系统（电话、手机、互联网）; 极端环境和条件下，控制系统起着关键的作用。;极微;极险;1.2 控制系统的研究内容;控制系统的性能指标;采用反馈控制的原因;采用闭环反馈控制的根本原因;反馈特性是指系统的稳定性、灵敏度和对扰动的抑制性能等。 这些特性只有通过反馈才能对其进行改动和改善。;反馈的一个主要目的： 为具有不确定的系统提供鲁棒性;反馈的另一个主要目的： 改变系统的动态特性;现代控制理论需要解决的问题;控制理论的基本内容;建模;动态分析;联接结构;不确定性;系统的综合;1.3 自动控制系统的分类;;数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式 数学模型是研究的第一步 建立数学模型的方法：分析法、实验法;实际物理系统;建模注意问题;微分方程模型;微分方程的列写;阻尼元件;惯性负载;例题;(2) 电路系统;例题;磁场控制式直流电机;电枢控制式直流电机;1.5 控制论简史;古代控制装置;▲ 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年);中国张衡研制出自动测量地震的候风地动仪(132年);中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年);现代控制装置与理论研究的出现;英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年);;J.C. Maxwell (1831- 1879), 于1868年发表文章“On Governors”, 成功解决了二阶及三阶系统的稳定性。随后，剑桥大学的E.J.Routh与瑞典的Hurwitz解决了多阶系统的稳定性判断。;俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的 一般问题” (1892年);美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922);美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927);美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929);Elmer Sperry 制造两自由度陀螺仪;1914年巴黎航展惊险一幕;从微分方程到频率方法的转变;美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法.;美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942);美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)(1948)，标志着控制论的诞生。;李郁荣（Y.W. Lee, 1904-1989), 麻省理工学院N. Wiener的首位博士生(1930年)，曾任职于清华大学电机系（1931-1937），早期为Wiener理论的工程应用与推广作了大量的工作。1946年回到MIT电机系（1946-1969），与Shannon一起成为该系最知名的两个学科带头人。被誉为MIT的最伟大的教育家之一。;美国的H. Hazen发表“伺服机构理论” (Theory of Servomechanism) (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室 (1939);美国W. Evans提出根轨迹法(Root Locus Method) (1948)，标志以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。;现代控制理论的出现;二次大战中火炮，雷达，飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。五十年代后兴起的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现。;;国际自动控制联合会(IFAC)成立(1957)，中国为发起国之一，第一届学术会议于莫斯科召开(1960);美籍匈牙利人R. E. Kalman发表“On the General Theory of Control Systems”等论文，引入状态空间法分析系统，提出能控性 ,能观测性，??佳调节器和kalman 滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础(1960);鲁棒控制 模糊理论 神经控制 自适应控制 变结构控制;下次课需要掌握的预备知识