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伺服电机教材
交流伺服进阶课程 —MR-J3-A系列伺服放大器 作者:丁富伟 2011年11月 主要内容 伺服放大器基本原理(主回路和控制回路) 伺服的作用 三菱伺服介绍( 包括产品分类及软件的使用 ) AC 伺服在传送带上的应用————速度控制 AC 伺服在收放卷设备上的应用——转矩控制 AC伺服在机床设备上的应用————位置控制 伺服产品的安装维护及相关报警 绝对位置控制系统原理简介 1.1 AC伺服原理 1.2.1 伺服放大器主回路 1.2.1 伺服放大器主回路 a 整流回路: 将交流转变成直流,可分为单相和三相整流桥。 平滑电容:对整流电源进行平滑,减少其脉动成分。 c再生制动: 所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时, 产生能量回馈的现象。 再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。 1.2.1 伺服放大器主回路 按照再生制动回路的种类,可以分为: (1)小容量(0.4kw以下)————————电容再生方式 (2) 中容量(0.4kw至11kw)———————电阻再生制动方式 其中又可分为:内置电阻方式 外接电阻方式 外接制动单元方式 (3)大容量(11kw以上)————————电源再生方式 d 逆变回路: 生成适合马达转速的频率、适合负载转矩大小的电流,驱动马达。 逆变模块采用IGBT开关元件。 e 动态制动器: 具有在基极断路时,在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消耗旋转能,使之迅速停转的功能。 1.2.2 伺服电机 转矩特性 1.2.2 伺服电机 编码器种类和结构 1.3.1 伺服放大器控制回路 伺服控制回路 位置控制处理流程 1.3.1 伺服放大器控制回路 1.3.1 伺服放大器控制回路 伺服放大器三种控制方式 1 转矩控制: 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机 轴对外的输出转矩的大小,主要应用于需要严格控制转 矩的场合。 ——电流环控制 2 速度控制: 通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。 ——速度环控制 3 位置控制: 伺服中最常用的控制,位置控制模式一般是通过外部输入 的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来 确定转动的角度,所以一般应用于定位装置 。 ——三环控制 思考:三环中哪个环的响应性最快? 1.3.1 伺服放大器控制回路 2.2 伺服的作用 按照定位指令装置输出的脉冲串,对工件进行定位控制。 伺服电机锁定功能 当偏差计数器的输出为零时,如果有外力使伺服电机转动,由编码器将反馈脉冲输入偏差计数器,偏差计数器发出速度指令,旋转修正电机使之停止在滞留脉冲为零的位置上,该停留于固定位置的功能,称为伺服锁定。 进行适合机械负荷的位置环路增益和速度环路增益调整。 3.1 三菱伺服产品介绍 MR-J3交流伺服系统 丰富的产品线 3.1 三菱伺服产品介绍 MR-J3系列放大器型号构成 3.1 三菱伺服产品介绍 MR-J3系列伺服电机型号构成 3.2 选件 其他选件: 线缆,接头,再生制动选件,电池单元,功率改善电
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