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液压传动与控制 主讲 赵喜敬 4 液压马达 4.1 概述 4.2 液压马达的性能参数和性能指标 4.3 常用马达的工作原理 4 液压马达 液压马达是做连续旋转运动并输出扭矩的液压执行元件，其作用是将液压泵所提供的液压能转变为机械能的能量转换装置。 4.1 概述 4.1.1 分类 按结构形式可分为齿轮式、叶片式及柱塞式马达 按排量可分为定量液压马达和变量液压马达 4.1.2 职能符号 4.1.2 职能符号 图4.1 马达的职能符号 4.1.3 马达的工作原理 图4.2 马达的工作原理 马达的工作原理 如图 4.2所示，当液压泵高压油以压力 p 进入马达的高压腔之后，若柱塞面积为 s 就会有力 ps 作用于斜盘，其反作用力为 N 。 N力分解成两个力 T 和 P ，分力 P 沿柱塞轴线向右，与柱塞所受液压力平衡，另一分力 T 与柱塞轴线垂直向上，则这个力产生力矩 M=TR ，驱动液压马达作功。 4.1.4 液压马达与液压泵的异同 从能量转换的观点来看，液压泵和液压马达是相互可逆工作的液压元件，因为二者具有同样的基本结构要素——密封而又可以变化的容积空间和相应的配流装置。 这样如果向液压泵输入工作液体就可以使其变成马达工况；同样，当马达主轴由外力驱动旋转时，马达可以成为泵的工况。但由于马达和泵的工作条件不同,对它们的性能要求也不一样，在同结构类型的马达和泵之间，仍存在着许多差别，主要有： 1、液压马达应当能够正反转，要求其内部结构必须对称，而液压泵在使用中通常都是单向旋转，它在结构上不一定有此限制。 2、液压马达转速范围需要足够大，特别对它的最低稳定转速有一定的要求；而液压泵一般是在高速下稳定工作的，其转速很少有变化。 3、液压马达应当具有良好的起动特性和低速稳定性. 4、液压泵一般必须具备自吸能力；而液压马达不必具备自吸能力，但需要一定的初始密封性，才能提供其必要的起动扭矩。 4.2 液压马达的性能参数和性能指标 4.2.1 性能参数 1、几何排量 马达输出轴每旋转一周，其进液腔和回液腔的容积变化量,用q 来表示,常用单位为L/r 或ml/r。 几何排量是一个平均值，它取决于马达的结构原理和几何尺寸，而与马达的工况无关，是液压马达的一个特征参数。 2、转速 马达输出轴的平均转速n 的大小取决于它所驱动的工作机构的要求。 式中：n --马达输出轴转速，单位： r / min ; q --马达的几何排量，单位：l/ r ; --马达的理论流量，单位： ml / min 。 3、马达的实际（输入）流量和容积效率 在马达的实际工作中，由于马达各运动副的间隙中存在着泄漏量ΔQ，而这一部分液体（ΔQ）是不推动马达作功的。因此马达实际输入的流量，即实际流量Q为： (4—2) 则液压马达的容积效率 为： (4—3) 在设计和使用液压马达时，常常先根据经验数据确定其容积效率，然而再确定马达的实际流量，即： （4—5） 对于内曲线多作用径向柱塞马达: =0.90—0.96. 4、马达的转矩  在不考虑损失的情况下，根据能量守恒定律有： (4—6) 式中： -- 马达的进出口压力差; -- 马达的理论转矩 ; -- 马达的角速度, . 则：马达的理论转矩为： (4—7)   实际上，马达也存在机械摩擦损失，马达实际输出的转矩 要比理论转矩 小。设由机械摩擦引起的转矩损失为 ，则其机械效率 为： （4—8） 马达的实际输出转矩为： (4—9) 5、马达的功率和效率 马达的实际输入功率为： 马达的实际输出功率为： 式中:p —马达入口压力MPa ; Q —马达实