[理学]41_线性连续系统的能控性.ppt

Ch.4 线性系统的能控性和能观性 本章简介(1/1) 本 章 简 介 本章讨论线性系统的结构性分析问题。 主要介绍 动态系统的状态空间模型分析的两个基本结构性质----状态能控性和能观性,以及 这两个性质在状态空间模型的结构分解和线性变换中的应用, 并引入能控规范形和能观规范形, 以及实现问题与最小实现的概念。 本章最后介绍基于Matlab的控制系统的结构性分析问题的程序设计与计算。 目录(1/1) 目 录 概述 4.1 线性连续系统的能控性 4.2 线性连续系统的能观性 4.3 线性定常离散系统的能控性和能观性 4.4 对偶性原理 4.5 线性系统的结构性分解和零极点相消 4.6 能控规范形和能观规范形 4.7 实现问题 本章小结 概述(1/5) 概 述 本章讨论线性定常系统的定性分析--结构性问题和系统综合问题,主要内容有: 结构性问题--能控性、能观性、对偶原理 结构分解 能控规范形和能观规范形 系统实现 系统综合问题--状态反馈和状态观测器 概述(2/5) 动态系统的能控性和能观性是揭示动态系统不变的本质特征的两个重要的基本结构特性。 卡尔曼在60年代初首先提出状态能控性和能观性。其后的发展表明,这两个概念对回答被控系统能否进行控制与综合等基本性问题,对于控制和状态估计问题的研究,有着极其重要的意义。 系统能控性指的是控制作用对被控系统的状态和输出进行控制的可能性。 概述(3/5) 能观性反映由能直接测量的输入输出的量测值来确定反映系统内部动态特性的状态的可能性。 概述(4/5) 这是因为经典控制理论所讨论的是SISO系统输入输出的分析和综合问题,它的输入输出间的动态关系可以唯一地由传递函数所确定。 因此,给定输入,则一定会存在唯一的输出与之对应。 反之,对期望输出信号,总可找到相应的输入信号(即控制量)使系统输出按要求进行控制,不存在能否控制的问题。 此外,输出一般是可直接测量,不然,则应能间接测量。 否则,就无从对进行反馈控制和考核系统所达到的性能指标。 因此,在这里不存在输出能否测量(观测)的问题。 所以,无论是从理论还是实践,经典控制理论和技术一般不涉及到能否控制和能否观测的问题。 概述(5/5) 现代控制理论中着眼于对表征MIMO系统内部特性和动态变化的状态进行分析、优化和控制。 状态变量向量的维数一般比输入向量的维数高,这里存在多维状态能否由少维输入控制的问题。 此外,状态变量是表征系统动态变化的一组内部变量,有时并不能直接测量或间接测量,故存在能否利用可测量或观测的输出输出的信息来构造系统状态的问题。 线性连续系统的能控性(1/2) 4.1 线性连续系统的能控性 本节主要讨论线性定常连续系统的状态能控性和输出能控性问题。 关键问题: 1. 基本概念: 状态能控性和输出能控性 2. 基本方法: 状态能控性和输出能控性的判别方法 3. 状态能控性的物理意义和在状态空间中的几何意义 线性连续系统的能控性(2/2) 本节首先从物理直观性来讨论状态能控的基本含义,然后再引出状态能控性的定义。 下面将看到,这种从直观到抽象的讨论,对于理解能控性严格定义的确切含义是有益的。 本节讲授顺序为: 能控性的直观讨论 状态能控性的定义 线性定常连续系统的状态能控性判别 线性定常连续系统的输出能控性 线性时变连续系统的状态能控性 能控性的直观讨论(1/12) 4.1.1 能控性的直观讨论 状态能控性反映输入u(t)对状态x(t)的控制能力。 如果状态变量x(t)由任意初始时刻的任意初始状态引起的运动都能由输入(控制项)来影响,并能在有限时间内控制到空间原点,那么称系统是能控的, 或者更确切地说,是状态能控的。 否则,就称系统为不完全能控的。 下面通过实例来说明能控性的意义 。 能控性的直观讨论(2/12) 例 某电桥系统的模型如图4-1所示 。 能控性的直观讨论(3/12) 由电路理论知识可知, 若图4-1所示的电桥系统是平衡的(例Z1=Z2=Z3=Z4),电容C2的电压x2(t)是不能通过输入电压u(t)改变的,即状态变量x2(t)是不能控的,则系统是不完全能控的。 能控性的直观讨论(4/12) 由状态空间模型来看, 当选择两电容器两端电压为状态变量x1(t)和x2(t)时,可得如下状态方程: 能控性的直观讨论(5/12) 例 某并联双水槽系统如图4-2所示,其截面积均为A,它们通过阀门O均匀地输入等量液体,即其流量QO相同。 能控性的直观讨论(6/12) 当阀门1和2的开度不变时,设它们在平衡工作点邻域阀门阻力相等并可视为常数,记为R。 能控性的直观讨论(7/12) 由各水槽中所盛水量的平衡关系和流量与压力(水面高度)的关系,有 能控性的直观讨论(8/12) 能控性的直观讨论(9/12) 由上述解可知,当