- 1、本文档共72页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
[理学]第四章根轨迹法新2
本章重点;本章难点; 闭环系统的稳定性及性能主要由闭环极点(特征方程根)决定的。一个较完善的闭环控制系统其特征方程一般为高阶,直接用时域法求解困难。;1948年伊万斯提出求解闭环特征方程的根的图解方法——根轨迹法。
根轨迹:当系统中的某一或某些参量变化时,特征方程的根在s平面上运动的轨迹称为根轨迹。
考虑到开环零极点更易获取,在开环零、极点分布已知的情况下,可绘制闭环极点随系统参数变化(如放大系数)而在s平面上移动的轨迹(根轨迹)。
用途:① 对系统的性能进行分析;
② 确定系统应有的结构、参数;
③ 进行设计和综合。;§4-1 根轨迹的基本概念;2.用解析法绘制根轨迹(实例)
例1:;开环有两个极点: p1= 0, p2=-2 开环没有零点;(1)当 Kg = 0时,s1 = 0、s2 = -2,此时闭环极点就是开环极点。
(2)当0<Kg<1时,s1、s2均为负实数,且位于负实轴的(-2,0) 一段上。
(3)当Kg = 1时,s1 = s2 = -1,两个负实数闭环极点重合在一起。
(4)当1<Kg<∞时,s1,2 =-1± ,两个闭环极点变为一对共轭复数极点。s1、s2的实部不随Kg变化,其位于过(-1,0)点且平行于虚袖的直线上。
(5)当Kg=∞时, s1 = -1+ j∞、s2 = -1-j∞,此时s1、s2将趋于无限远处。 ;可根据根轨迹形状评价系统的暂态性能和稳态性能:
(1)根轨迹增益Kg从0→∞时,根轨迹均在s平面左半部,在所有的Kg值下系统都是稳定的。
(2)当0Kg 1时,闭环特征根为实根,系统呈过阻尼状态,其阶跃响应为非周期过程。
(3)当Kg=1时,闭环特征根为相同负实根,系统处于临界阻尼状态,其阶跃响应为非周期过程。
(4)当Kg1时,闭环特征根为共轭复根,系统呈欠阻尼状态,其阶跃响应为衰减的振荡过程。; 由上述分析过程可知,系统的根轨迹分析的意义在于:由较易获取的开环零极点分布分析闭环极点的性质,从而,对系统的暂态性能和稳态性能进行分析。
但是,试探法不是绘制根轨迹的最合适方法,而且也太费时间。对于高阶系统,用这种解析的方法绘制出系统的根轨迹图是很麻烦的。实际上,闭环系统的特征根的轨迹都是根据??环传递函数与闭环特征根的关系,以及已知的开环极点和零点在根平面上的分布,按照一定的规则用图解的方法绘制出来的。;根轨迹方程
绘制根轨迹的实质,在于由开环零极点在s平面寻找闭环特征根的位置。;根轨迹的幅值条件方程和相角条件方程; 相角条件方程和kg无关,s平面上任意一点,只要满足相角条件方程,则必定同时满足幅值条件,该点必定在根轨迹上,即对应不同的kg时的闭环极点,相角条件是决定闭环系统根轨迹的充分必要条件。(实、虚轴选用相同的比例尺刻度);幅值条件和相角条件应用 ;例:已知系统的开环传递函数如下,试判断 是否在根轨迹上。;(2)用幅值条件确定kg的值;小结:
相角条件 ? 判断是否是闭环极点(根)
幅值条件 ? 确定对应的根轨迹增益
图解法:注意坐标、比例
但是控制系统的根轨迹图不能遍历s平面上所有的点来绘制。因为在满足根轨迹条件方程的基础上,根轨迹的图是有一些规律的。依据绘制轨迹图的一些基本法则,就可以绘制出控制系统的根轨迹草图。;系统的特征方程为代数方程。
因为代数方程中的系数连续变化时,代数方程的根也连续变化,所以特征方程的根轨迹是连续的。
由于特征方程的根为实数或共轭复数(包括一对纯虚根),所以根轨迹必然对称于实轴。; 开环传递函数为n阶,故开环极点和闭环极点数目都为n个,当Kg从0→+∞变化时,n个根在s平面上连续形成n条根轨迹。
一条根轨迹对应一个闭环极点随Kg的连续变化轨迹。
根轨迹的分支数=系统的阶数;(3) 根轨迹的起点和终点;∴另外n-m条根轨迹终止于∞处(±∞,相角可为任意方向)。;(4)实轴上的根轨迹;②位于s1右边的实数零、极点: 每个零、极点提供180°相角。;-2;[例]设系统开环传递函数为
试求实轴上的根轨迹。
解:系统的开环零点为-0.5,开环极点为0(二重极点),-1,-1.5,-4(如图所示)。根据实轴上根轨迹的判别条件可以得到区间[-4,-1.5]右方的开环零点数和极点数总和为5,以及区间[-1,-0.5]右方的开环零点数和极点数总和为3,均为奇数,故实轴上根轨迹在上述两区间内如图中所示。;(5)根轨迹的渐近线
; 若nm,当Kg从0→+∞时,有(n–m)条根轨迹分支沿着实轴正方向夹角θ,截距为 的一组
您可能关注的文档
最近下载
- 统编版(2019)高中历史必修中外历史纲要下册期末复习第1-9单元+2套综合+期末共12套测试卷精选汇编(含答案).pdf
- 机械原理课程设计 ——步进输送机.doc
- 学堂在线科学研究方法与论文写作(复旦)期末考试答案.docx
- 电动钻机交流变频控制技术详解.ppt
- 2016年中国石化第3,4期非标设备价格信息.pdf
- 市场营销试卷(共3套)附答案.pdf VIP
- 宿舍改造工程施工组织方案.docx
- 《物理学》第六版下册同步辅导及习题全解(马文蔚).pdf VIP
- 2024年度安全生产月活动总结.pptx
- 中南大学2021-2022学年第2学期《高等数学(下)》期末试卷(A卷)附标准答案.pdf
文档评论(0)