[信息与通信]电磁组 中山大学电磁组2队技术报告.doc

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：中山大学 队伍名称：电磁2队 参赛队员： 李小锟 黄志杰 誉洪生 带队教师： 成 慧 钱 宁  PAGE \* MERGEFORMATXL PAGE \* MERGEFORMATV PAGE \* MERGEFORMATI 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘 要 本论文中设计的智能车系统采用飞思卡尔公司的kinetisK60作为控制核心，以IRF3205和IRF4905为电机驱动模块，通过编码器获得电机速度信息。使用由电感及放大电路组成的传感器获取赛道信息；在智能车控制方面，基于位置式及增量式的PID控制算法在高速行驶赛车的路径优化和速度控制上有着不错的效果。为了提高车的速度和稳定性，我们使用VC、无线通讯模块、等多种调试工具。结果表明，本系统可靠有效。 关键词：kinetisK60，IRT3205, IRF4905，PID  Abstract We design the smart car system based on the control of kinetisK60 in this paper. We choose IRF3205 and IRF4905 to be the motor drive, and encoder to feedback the speed of the motor. We use  HYPERLINK /electrical%20inductance electrical inductance to get the information of the track. During the control of the smart car, the positional PID and Increasing PID perform good on path optimization and speed control in high speeding pattern. In order to improve the speed and the stability of the smart car, we use kinds of methods, such as VC, wireless module . It turned out that the system is reliable and effective. Keyword：kinetisK60，IRT3205, IRF4905，PID 目录 TOC \h \z \t 样式1,1,样式2,2,样式3,3  摘要 HYPERLINK \l _Toc300772598  Ⅱ Abstract HYPERLINK \l _Toc300772598  Ⅲ 第一章  HYPERLINK \l _Toc300772598 引言  PAGEREF _Toc300772598 \h 1  HYPERLINK \l _Toc300772599 第二章 系统总体设计  PAGEREF _Toc300772599 \h 2  HYPERLINK \l _Toc300772600 2.1 系统概述 2  HYPERLINK \l _Toc300772612 2.1.1 任务分解 2  HYPERLINK \l _Toc300772612 2.1.2 直立控制分析 3  HYPERLINK \l _Toc300772612 2.1.3 速度控制分析 4  HYPERLINK \l _Toc300772612 2.1.4 转弯控制分析 4  HYPERLINK \l _Toc300772601 2.2 车模倾角检测 4  HYPERLINK \l _Toc300772601 2.3 整车布局 4  HYPERLINK \l _Toc300772602 2.4 结构框图 5  HYPERLINK \l _Toc300772603 第三章 系统机械结构设计与实现 7  H