[工学]252627第13章 动能定理第23-26讲.docVIP

第 讲教案 题 目 本讲计划学时 对应教材章(课)节 第章第节 教 学 目 的 1、2、 教学进程 序号 本讲主要环节（内容） 时间(分) 1 0/100 2 动能 20/50 3 动能定理 50/100 … … … 板 书 设 计 ⑴全功： 2、动能： ⑴平动： ⑵定轴转动： ⑶平面运动： 3、动能定理： ⑴微分形式： ⑵积分形式： 教学内容、方法、手段设计及教学重点、难点分析  第十三章 动能定理 质系动能定理建立了质系动能的变化与作用于质系上的力的功之间的关系。与动量定理和动量矩定理不同的是动能定理从能量的角度建立了质系的运动变化和受力间的关系。对于保守系统机械能守恒。 §13-1力的功 1．力的功的概念 力的元功：如图质点在任意变力作用下沿曲线运动，力在无限小位移中可视为常力，小弧段可视为直线， 可视为沿点的切线。在一无限小位移中力所做的功称为元功，以表示。所以力的元功为 或写成直角坐标形式 在一般情况下，上式右边不表示某个坐标函数的全微分，所以元功用符号而不用。 力在有限路程上的功：力在有限路程上的功为力在此路程上元功的定积分。即 或 功的单位为焦耳(J),。 2．常见力的功 （1）重力的功 如图质点沿轨迹由运动到，其重力在直角坐标轴上的投影为 所以重力的功为 由此可见，重力的功仅与质点运动开始和终了位置的高度差有关，而与运动轨迹无关。 对于质系，所有质点重力做功之和为 由质心坐标公式，有 由此可得 式中为质系的质量，为质系运动起始与终了位置质心的高度差。所以质系重力的功也与质心运动轨迹的形状无关。 （2）弹性力的功 设质点受指向固定中心点的弹性力作用，当质点的矢径表示为时，在弹性限度内弹性力可表示为： 这里，为弹簧的刚度系数，为弹簧的原长，为沿质点矢径方向的单位矢量。 弹性力在图所示有限路程上的功为 因为 于是 或 式中分别为质点在起点及终点处弹簧的变形量。由上式可知，弹性力在有限路程上的功只决定于弹簧在起始及终了位置的变形量，而与质点的运动路径无关。 （3）定轴转动刚体上作用力的功 如图所示，作用于定轴转动刚体上的力的元功为 而 于是 力在有限转动中的功为 （4）平面运动刚体上力系的功 如图刚体上任意一点的无限小位移可写为 其中为质心的无限小位移，为点绕质心的无限小转动位移。作用于点上的力的元功为 而 作用于刚体上的全部力的元功为 其中为力系的主矢量，为力系对质心的主矩。 在有限路程上的功为 3．质系内力的功 如图所示，两质点间有相互作用的内力和，，两点对于固定点的矢径分别为和，和的元功之和为 ，考虑到与方向相反，所以有 上式说明，当质系内质点间的距离可变化时，内力的元功之和不为零。如汽车发动机汽缸内膨胀的气体对活塞和汽缸的作用力都是内力，内力的功的和不为零，内力的功使汽车的动能增加。 读者试分析当自行车爬坡时，那些力做功？若车轮只滚不滑，内力做功吗？ 在特殊情况下，如两质点之间的距离不变，例如刚体上或刚性杆联结的两点，则内力的元功之和为零，因此刚体内力的功之和恒等于零。 4．理想约束 约束力的元功的和等于零的约束称为理想约束，即。常见的理想约束有 （1）光滑固定面和辊轴约束 其约束力垂直于作用点的位移，约束力不做功。 （2）光滑铰链或轴承约束 由于约束力的方向恒与位移的方向垂直，所以约束力的功为零。 （3）刚性连接的约束 这种约束和刚体的内力一样，其元功之和恒等于零。 （4）联结两个刚体的铰 如图所示，两个刚体相互间的约束力，大小相等、方向相反，即，两力在点的微小位移上的元功之和等于零，即 （5）柔性而不可伸长的绳索约束 如图所示，绳索两端的约束力和大小相等，即，由于绳索不可伸长，所以两点的微小位移和在绳索中心线上的投影必相等，即，因此不可伸长的绳索的约束力元功之和等于零，即